[实用新型]仿生机械手

说明书

本实用新型公开了一种仿生机械手，包括：若干指节，所述指节呈软性中空管体；用于依次连接所述若干指节的伸缩结构，所述指节和所述伸缩结构内连通形成封闭气腔；若干刚性体，所述若干刚性体分别嵌套于每所述指节内并依次活动连接。本实用新型仿生机械手，通过设置软性中空管体的指节和嵌套于所述指节内的刚性体，在满足模仿人体指节的柔软性的基础上，利用刚性体的刚性支撑，更加贴近真实人体手指，不但适用于抓取，也可以适用于按摩等保健领域。

技术领域

本实用新型涉及仿生机械领域，特别指一种仿生机械手。

背景技术

目前，针对基于人体仿生的机械手，因为应用的广泛而得到了关注。仿生机械手的核心在于仿生手指，市场上的仿生手指大多采用气动多腔室结构，通过对气体腔室充气，使得软体手整体向一定的方向弯曲而实现抓取功能。如中国实用新型专利CN201710665670.9公开的带缓冲功能的柔性机械手，包括柔性机械手本体和安装法兰，柔性机械手还包括弹性缓冲组件，弹性缓冲组件安装于柔性机械手本体和安装法兰之间用于弹性改变安装法兰和柔性机械手本体之间间距，柔性机械手本体包括集成块，集成块上安装有至少两个相互配合实现柔性夹持的柔性手指，柔性手指包括手指底板和手指指面，手指底板和手指指面共同围成了驱动腔室，手指底板的弹性模量大于手指指面的弹性模量，每个柔性手指上设置有与驱动腔室连通的通气口，该通气口与气路连通，该柔性机械手实现了不平整或倾斜的工作面上对微小物体的自适应抓取，适应多种环境和目标物体，大大提高了应用范围。但是上述方案仿生程度较低，无法模拟人手真正的抓取、按压行为。

基于此，如何提供一种可以满足真正仿生要求的仿生机械手，成为了业内亟需解决的技术问题。

实用新型内容

实用新型目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种能够满足抓取按摩等仿生要求的仿生机械手。

技术方案：一种仿生机械手，包括：

基座和设置于所述基座上的至少两个仿生手指，其中至少一个仿生手指设有旋转电机，所述仿生手指可在所述旋转电机驱动下绕自身轴线转动，所述仿生手指包括若干指节和用于依次连接所述指节的伸缩结构，所述指节为软性中空管体，所述伸缩结构包括线性底面和连接所述线性底面的波浪形结构，所述波浪形结构包括至少一个波峰和至少一个波谷，所述波峰和波谷依次相连，所述指节和所述伸缩结构内连通形成封闭气腔，并与外界气路连通，使得所述仿生手指可在外界气路作用下实现朝向所述线性底面弯曲。

进一步地，所述至少两个仿生手指呈中心对称设置于所述基座上，且所述至少两个仿生手指的弯曲方向朝向所述基座中心点设置。

进一步地，所述基座包括第一基座和转动连接于所述第一基座上的第二基座，所述第一基座上设置有至少两个所述仿生手指，所述第二基座上设置有至少一个所述仿生手指。

进一步地，所述第二基座上设置有一个仿生手指，所述仿生手指底端设置有第一旋转电机，所述仿生手指可在所述第一旋转电机驱动下绕自身轴线转动。

进一步地，所述第二基座底端设置有第二旋转电机，所述第二基座可在所述第二旋转电机驱动下朝向第一基座的侧面转动。

进一步地，所述指节包括指尖段、指腹段和指根段，所述指尖段、指腹段和指根段通过所述伸缩结构依次连接，所述指根段尾端封闭并通过气管与外界气路连通。

进一步地，所述波浪形结构的横截面为圆弧形。

进一步地，各所述指节内或者指节外套设有刚性体，各所述刚性体依次铰接。

进一步地，所述刚性体套设于所述指节内，所述刚性体为刚性中空管体，所述指根段内的刚性体与指根段尾端固定连接，各所述刚性体下表面与各所述指节内底面设置有间隙。

进一步地，所述刚性体顶部的水平两端设有水平向凸起，当每两个相邻所述指节处于平直状态时，所述凸起彼此抵接。