[实用新型]水下沉浮系统及具有该系统的水下机器人

权利要求书

1.一种水下沉浮系统，能下降或上浮至水体中的不同高度，其特征在于，包括柔性囊、液压系统和蓄能装置，所述蓄能装置与所述柔性囊通过所述液压系统相连，其中所述柔性囊的至少一侧暴露在外界环境中，所述液压系统能带动流体在所述柔性囊和所述蓄能装置之间移动以改变所述柔性囊的体积。

2.根据权利要求1所述的水下沉浮系统，其特征在于，所述液压系统包括电机泵和控制阀组，其中所述电机泵为由电机驱动的液压泵，所述控制阀组包括能够调节流体流向的下沉阀组和上浮阀组，以及流向固定的单向控制阀，所述液压泵和所述单向控制阀连通所述柔性囊和所述蓄能装置；

所述下沉阀组包括第一换向阀和第二换向阀，所述上浮阀组包括第三换向阀和第四换向阀。

3.根据权利要求2所述的水下沉浮系统，其特征在于，所述蓄能装置和所述柔性囊之间存在至少两个支路，包括第一支路和第二支路。

4.根据权利要求3所述的水下沉浮系统，其特征在于，所述单向控制阀能控制流体由所述柔性囊方向流动至所述蓄能装置方向；

此时所述第一换向阀位于所述液压泵和所述柔性囊之间，所述第二换向阀位于所述液压泵和所述蓄能装置之间，所述第三换向阀和所述第四换向阀分别位于所述第一支路和所述第二支路；

启动所述液压泵并调节所述下沉阀组处于导通状态，所述上浮阀组处于常位，位于所述柔性囊内的流体依次经所述第一换向阀、所述液压泵、所述单向控制阀和所述第二换向阀流至所述蓄能装置内；

启动所述液压泵并调节所述下沉阀组处于常位，所述上浮阀组处于导通状态，位于所述蓄能装置内的流体依次流经所述第三换向阀、所述液压泵、所述单向控制阀和所述第四换向阀流至所述柔性囊内。

5.根据权利要求3所述的水下沉浮系统，其特征在于，所述单向控制阀能控制流体由所述蓄能装置方向流动至所述柔性囊方向；

此时所述第三换向阀位于所述液压泵和所述柔性囊之间，所述第四换向阀位于所述液压泵和所述蓄能装置之间，所述第一换向阀和所述第二换向阀分别位于所述第一支路和所述第二支路；

启动所述液压泵并调节所述下沉阀组处于常位，所述上浮阀组处于导通状态，位于所述蓄能装置内的流体依次流经所述第三换向阀、所述液压泵、所述单向控制阀和所述第四换向阀流至所述柔性囊内；

启动所述液压泵并调节所述下沉阀组处于导通状态，所述上浮阀组处于常位，位于所述柔性囊内的流体依次经所述第一换向阀、所述液压泵、所述单向控制阀和所述第二换向阀流至所述蓄能装置内。

6.根据权利要求3所述的水下沉浮系统，其特征在于，所述第一支路和/或所述第二支路上还设置有节流阀、溢流阀、减压阀中的至少一种。

7.根据权利要求1所述的水下沉浮系统，其特征在于，所述液压系统包括分别连通所述柔性囊和所述蓄能装置的第一控制系统和第二控制系统，所述第一控制系统包括第一液压泵和第一单向阀，所述第二控制系统包括第二液压泵和第二单向阀，其中所述第一单向阀和第二单向阀内的流体流向相反。

8.根据权利要求1所述的水下沉浮系统，其特征在于，所述蓄能装置外侧设置有压力传感器。

9.根据权利要求1所述的水下沉浮系统，其特征在于，所述流体为液压油。

10.一种水下机器人，其特征在于，包括权利要求1-9中任一项所述的水下沉浮系统。