[实用新型]一种水下壁面清洗机器人三自由度清洁工作装置

权利要求书

1.一种水下壁面清洗机器人三自由度清洁工作装置，包含输水管、水枪、机架、臂杆、直线驱动器，其特征在于：所述输水管为刚性管，包括第一输水管、第二输水管、第三输水管，所述臂杆包括第一臂杆、第二臂杆、第三臂杆，所述直线驱动器包含第一直线驱动器、第二直线驱动器、第三直线驱动器，所述机架、第一臂杆、第二臂杆、第三臂杆、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第三直线驱动器构成平面三自由度连杆机构；所述第一输水管固定安装在第一臂杆上，第二输水管固定安装在第二臂杆上，第三输水管固定安装在第三臂杆上；所述第一臂杆、机架、第一直线驱动器构成第一闭环回路，所述第一臂杆、第二臂杆、第二直线驱动器组成第二闭环回路，所述第二臂杆、第三臂杆、第三直线驱动器构成第三闭环回路，第一输水管一端通过软管连通高压水路，另一端通过软管与第二输水管一端连通，第二输水管另一端通过软管与第三输水管一端连通，第三输水管另一端通过软管与水枪连通。

2.根据权利要求1所述的一种水下壁面清洗机器人三自由度清洁工作装置，其特征在于：所述第一臂杆通过第一转动副安装在机架上，所述第一直线驱动器一端通过第二转动副安装在机架上，另一端通过第三转动副安装在第一臂杆上；第一直线驱动器为伺服电动缸；

所述第二臂杆通过第四转动副安装在第一臂杆上，所述第二直线驱动器一端通过第五转动副安装在第一臂杆上，另一端通过第六转动副安装在第二臂杆上；所述第二直线驱动器为伺服电动缸；

所述第三臂杆通过第七转动副安装在第二臂杆上，所述第三直线驱动器一端通过第八转动副安装在第二臂杆上，另一端通过第九转动副安装在第三臂杆上；所述第三直线驱动器为伺服电动缸；

所述机架通过第十转动副与爬壁机器人连接。