[实用新型]水平关节机器臂及其升降运动装置

权利要求书

1.一种升降运动装置，其特征在于，包括：壳体，包括底板；安装座，支撑在所述底板上；从动轮支架，设置在所述安装座上方；升降机构，包括升降主动同步轮、支撑同步轮和包绕在两者之间的升降同步带，所述支撑同步轮可转动地设置在所述从动轮支架上；滑块座，与所述升降同步带连接固定；传动轴，可转动地支撑在所述安装座上，所述升降主动同步轮套设在所述传动轴上；减速机构，包括减速主动同步轮、减速从动同步轮和包绕在两者之间的减速同步带，所述减速从动同步轮套设在所述升降主动同步轮上；以及，电机组件，能够使所述传动轴转动以带动所述滑块座在垂直于所述底板表面的方向上往复运动，所述减速主动同步轮套设在所述电机组件的输出轴上。

2.根据权利要求1所述的升降运动装置，其特征在于，所述电机组件包括磁编电路板；所述壳体内设置有驱动控制板、主控板和插座固定板，所述插座固定板、所述主控板、所述驱动控制板和所述磁编电路板顺序电性连接。

3.根据权利要求2所述的升降运动装置，其特征在于，所述壳体内设置有驱动保护罩和控制安装板，所述驱动保护罩与所述控制安装板连接并围合形成安装空间，所述驱动控制板设置在所述安装空间中。

4.根据权利要求2所述的升降运动装置，其特征在于，所述壳体内设置有主控防护罩，所述主控防护罩位于所述安装座与所述插座固定板之间，所述主控板固定在所述主控防护罩面向所述插座固定板的一侧上。

5.根据权利要求1至4任一项所述的升降运动装置，其特征在于，所述壳体内设置有用以在断电时限制所述传动轴转动的制动器，所述制动器套设在所述传动轴的与连接有所述减速从动同步轮一端相对的另一端上。

6.根据权利要求1至4任一项所述的升降运动装置，其特征在于，所述从动轮支架包括固定在所述壳体内的从动轮张紧座和连接于所述从动轮张紧座并能够在垂直于所述底板表面的方向上相对所述从动轮张紧座移动的从动轮轮座，所述支撑同步轮通过支撑轴设置在所述从动轮轮座上。

7.根据权利要求1至4任一项所述的升降运动装置，其特征在于，所述电机组件通过马达安装块固定在所述安装座上，所述安装座上开设有装配孔，所述马达安装块上开设有与所述装配孔对应的调节槽，所述调节槽沿垂直于所述底板表面的方向延伸。

8.根据权利要求1至4任一项所述的升降运动装置，其特征在于，所述壳体内设置有同步带压块和同步带盖板，所述同步带盖板与所述同步带压块连接并围合形成夹持空间，以供所述升降同步带置入；所述滑块座与所述同步带盖板连接固定。

9.根据权利要求1至4任一项所述的升降运动装置，其特征在于，所述壳体内设置直线导向模组，所述直线导向模组包括沿垂直于所述底板表面的方向的延伸的导向滑轨和滑动设置在所述导向滑轨上的导向滑块，所述导向滑块与所述滑块座连接固定。

10.一种水平关节机器臂，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项的升降运动装置。