[实用新型]一种基于平衡翼的油浸式变压器内检机器人

权利要求书

1.一种基于平衡翼的油浸式变压器内检机器人，其特征在于，包括密封机身以及分别设置于机身内的电源模块、中央控制器(1)以及分别与中央控制器(1)连接的图像采集模块(2)、导航模块(3)、通信模块(4)和动力模块(5)，所述的中央控制器(1)通过通信模块(4)与上位机连接，所述的动力模块(5)包括平衡单元(51)和推进单元(52)，所述的平衡单元(51)包括设置于机身两侧的平衡翼(7)和设置于机身内的平衡控制组件(6)，所述的平衡控制组件(6)与平衡翼(7)相互连接，用于控制内检机器人的平衡，所述的推进单元(52)设置于机身后侧，用于控制内检机器人向前推进。

2.根据权利要求1所述的一种基于平衡翼的油浸式变压器内检机器人，其特征在于，所述的平衡控制组件(6)包括安装于机身内的舵机、分别连接舵机和平衡翼(7)的水平连接杆(66)以及分别套设于水平连接杆(66)上的支撑件、密封件和轴承(68)，所述的舵机通过水平连接杆(66)带动平衡翼(7)沿轴转动，用于控制内检机器人的平衡。

3.根据权利要求2所述的一种基于平衡翼的油浸式变压器内检机器人，其特征在于，所述的舵机包括两侧分别开设安装孔(60)的安装部、安装于安装部中间的第一传动轮(61)、与第一传动轮(61)啮合的第二传动轮(63)以及与第二传动轮(63)连接的第一控制器(62)，所述的水平连接杆(66)插设于安装孔(60)内，并与第二传动轮(63)连接，所述的第一控制器(62)与中央控制器(1)连接。

4.根据权利要求3所述的一种基于平衡翼的油浸式变压器内检机器人，其特征在于，所述的支撑件包括第一支撑件(67)和第二支撑件(69)，所述的密封件包括第一密封圈(64)和第二密封圈(65)，所述的第二支撑件(69)、轴承(68)和第一支撑件(67)由内向外依次套设于水平连接杆(66)上，所述的第一支撑件(67)设置于机身外侧，所述的第二支撑件(69)与舵机安装部连接，所述的第一密封圈(64)设置于第一支撑件(67)和轴承(68)交界处，所述的第二密封圈(65)设置于第二支撑件(69)和轴承(68)交界处。

5.根据权利要求4所述的一种基于平衡翼的油浸式变压器内检机器人，其特征在于，所述的第一支撑件(67)包括一体成型的第一平台(671)和第二平台(672)，所述的第一平台(671)和第二平台(672)内分别开设相互连通的密封安装槽(674)和安装通孔(673)，所述的水平连接杆(66)穿设于安装通孔(673)中，所述的第一密封圈(64)设置于密封安装槽(674)中，所述的第二平台(672)设置于机身内，且与轴承(68)连接，所述的第一平台(671)设置于机身外。

6.根据权利要求5所述的一种基于平衡翼的油浸式变压器内检机器人，其特征在于，所述的第二支撑件(69)与第一支撑件(67)形状相同，相互对称设置于轴承(68)两侧，所述的第二支撑件(69)与舵机安装部连接。

7.根据权利要求1所述的一种基于平衡翼的油浸式变压器内检机器人，其特征在于，所述的平衡翼(7)为半圆弧平衡翼，其由前至后厚度逐渐增加。

8.根据权利要求1所述的一种基于平衡翼的油浸式变压器内检机器人，其特征在于，所述的平衡翼(7)为仿生平衡翼，其外形与金枪鱼胸鳍外形一致。

9.根据权利要求1所述的一种基于平衡翼的油浸式变压器内检机器人，其特征在于，所述的图像采集模块(2)包括相互连接的照明单元(21)和采集单元(22)，所述的照明单元(21)包括LED灯，所述的采集单元(22)包括图像采集器和第二控制器，所述的第二控制器分别与LED灯和图像采集器连接，用于控制LED灯在每次图像采集时开启，为图像采集提供光照。

10.根据权利要求1所述的一种基于平衡翼的油浸式变压器内检机器人，其特征在于，所述的通信模块(4)采用WIFI通信，所述的推进单元(52)包括两个涡轮动力推进器，所述的导航模块(3)用于提供定位数据，所述的中央控制器(1)用于根据定位数据控制动力模块(5)。