[实用新型]球类机器人的踢球装置

权利要求书

1.一种球类机器人的踢球装置，包括机架（1）、支承板Ⅰ（2）、推杆（3）、击球杆（4）、击球板（5）、拉簧（6）、电机（7）、单向轴承（8）、绕线盘（9）、牵引绳（10）；其特征在于：

所述的支承板Ⅰ（2）固定安装于机架（1）上，向前延伸；所述的推杆（3）沿前后方向水平设置，穿过机架（1）上部的推杆孔，推杆（3）能够沿着推杆孔滑动，推杆（3）的前端的高度高于支承板Ⅰ（2）前端的高度；所述的击球杆（4）上部与推杆（3）的前端铰接，所述的击球杆（4）中部与支承板Ⅰ（2）的前端铰接，所述的击球板（5）固定设于击球杆（4）前侧壁的下端上；所述的拉簧（6）套在推杆（3）的前部上，推杆（3）的前端固定设有拉簧卡座Ⅰ（21），拉簧（6）的前端与拉簧卡座Ⅰ（21）固定连接，后端沿推杆（3）向机架（1）延伸，与机架（1）固定连接；

所述的电机（7）固定安装于支承板Ⅰ（2）上，所述的电机（7）的转轴沿左右方向设置，所述电机（7）的转轴上设有共轴的副轴（11），所述的单向轴承（8）的内环（12）通过联轴器（13）固定套装于副轴（11）上，所述的单向轴承（8）的外环（14）与绕线盘（9）的内壁固定连接，所述的牵引绳（10）一端与绕线盘（9）的外壁固定连接，并缠绕于绕线盘（9）上，另一端与击球杆（4）下部固定连接；所述的电机（7）带动副轴（11）进而带动单向轴承（8）的内环（12）沿其锁止方向运动时，内环（12）带动外环（14）以及绕线盘（9）一同转动，牵引绳（10）在绕线盘（9）上缠绕收紧，带动击球杆（4）的下部向后回缩，击球杆（4）基于击球杆（4）和支承板Ⅰ（2）的铰接点旋转，击球杆（4）的上部向前伸出，拉簧（6）被拉伸蓄力。

2.如权利要求1所述的球类机器人的踢球装置，其特征在于：

还包括限位开关（15）、限位块（16），所述的限位开关（15）设于机架（1）后侧，位于推杆（3）的下方，所述的限位开关（15）与电机（7）电连接；所述的限位块（16）设于推杆（3）后侧，当限位块（16）跟随推杆（3）向前滑动至极限时，限位块（16）前侧与机架（1）后侧接触并触发限位开关（15），限位开关（15）控制电机（7）关闭。

3.如权利要求1所述的球类机器人的踢球装置，其特征在于：

还包括平键Ⅰ（17）、平键Ⅱ（18），所述的平键Ⅰ（17）设于单向轴承（8）的内环（12）内侧，指向单向轴承（8）的轴心，所述的联轴器（13）上设有与平键Ⅰ（17）对应的凹槽Ⅰ（19），内环（12）通过平键Ⅰ（17）嵌入联轴器（13）的凹槽Ⅰ（19）中；

所述的平键Ⅱ（18）设于单向轴承（8）的外环（14）外侧，向外侧延伸，所述的绕线盘（9）内侧设有与平键Ⅱ（18）相对应的凹槽Ⅱ（20），单向轴承（8）的外环（14）通过平键Ⅱ（18）嵌入绕线盘（9）的凹槽Ⅱ（20）中。

4.如权利要求1所述的球类机器人的踢球装置，其特征在于：

所述的机架（1）的前侧壁上设固定有拉簧卡座Ⅱ（22），所述的拉簧卡座Ⅱ（22）环绕在推杆孔周围，中间设有内孔；所述的推杆（3）穿过内孔，能够相对于内孔滑动，所述的拉簧（6）的后端与拉簧卡座Ⅱ（22）固定连接。

5.如权利要求1所述的球类机器人的踢球装置，其特征在于：

还包括连接座（23）、滑槽（24）、连杆（25），所述的连接座（23）设于推杆（3）前端，连接座（23）左右两侧设有向前延伸的连接板（26），所述的滑槽（24）设于击球杆（4）上部，所述的连杆（25）设于滑槽（24）内，能够相对于滑槽（24）滑动，连杆（25）的左右两端分别与两侧的连接板（26）固定连接。

6.如权利要求1所述的球类机器人的踢球装置，其特征在于：

还包括支承板Ⅱ（28）、法兰轴承（27），所述的支承板Ⅱ（28）固定安装于机架（1）左侧，向前方延伸，所述的法兰轴承（27）设于支承板Ⅱ（28）中部，副轴（11）的左端通过法兰轴承（27）与支承板Ⅱ（28）连接。