[实用新型]多自由度下肢康复机器人

权利要求书

1.一种多自由度下肢康复机器人，包括机架(13)和控制柜(3)，其特征在于，还包括设置在机架上的六个工作机构，分别是：

座椅调整机构，包括固定在机架(13)上的座椅(4)和左右对称设置在座椅(4)两侧的可进行位置调整的机械左腿(8)、机械右腿(7)；

髋关节运动机构，包括开胯机构和提胯机构，实现开胯和提胯两个运动；

大腿长度调整机构，包括左大腿长度调整机构和右大腿长度调整机构，实现大腿长度的调整；

膝关节运动机构，包括左膝关节运动机构和右膝关节运动机构，实现膝关节的运动；

小腿长度调整机构，包括左小腿长度调整机构和右小腿长度调整机构，实现小腿长度的调整；

踝关节运动机构，包括屈踝机构、扭踝机构和翻脚机构，实现屈踝、扭踝、翻脚运动；

其中，所述控制柜分别与六个工作机构电连接，控制其动作。

2.根据权利要求1所述的多自由度下肢康复机器人，其特征在于：所述机械左腿(8)包括左腿底座(9)、左腿底座电推杆(10)和左腿底座滑块(11)，所述机械左腿(8)通过左腿底座(9)固定在机架上，所述左腿底座电推杆(10)的尾端与左腿底座(9)上的轴连接形成转动副，所述左腿底座电推杆(10)的前端与机架(13)上的轴连接形成转动副，所述左腿底座(9)上设置左腿底座滑块(11)，所述左腿底座电推杆(10)工作时带动固连在左腿底座滑块(11)上的左腿底座(9)进行运动。

3.根据权利要求2所述的多自由度下肢康复机器人，其特征在于：所述开胯机构包括左大腿机架(27)、左大腿侧翼连接件(28)、第一虎克铰链(26)、开胯电动缸(31)、开胯电动缸底座、开胯电动缸球铰(29)和第二虎克铰链(32)，所述左大腿机架(27)与左大腿侧翼连接件(28)固连，所述左大腿机架(27)与第一虎克铰链(26)形成转动副，所述第一虎克铰链(26)固定在机架(13)外壳上，所述开胯电动缸(31)固定在开胯电动缸底座上，所述开胯电动缸底座与第二虎克铰链(32)连接形成转动副，所述第二虎克铰链(32)固定在机架(13)外壳上，所述开胯电动缸(31)的顶端与开胯电动缸球铰(29)形成球副，所述开胯电动缸球铰(29)固定在左大腿侧翼连接件(28)的侧面上。

4.根据权利要求3所述的多自由度下肢康复机器人，其特征在于：所述提胯机构包括提胯电动缸(30)、提胯电动缸底座、提胯电动缸球铰(21)和第三虎克铰链(33)，所述提胯电动缸(30)固定在提胯电动缸底座上，所述提胯电动缸底座与第三虎克铰链(33)连接形成转动副，所述第三虎克铰链(33)固定在机架(13)外壳上，所述提胯电动缸(30)的顶端与提胯电动缸球铰(21)形成球副，所述提胯电动缸球铰(21)固定在左大腿侧翼连接件(28)的底部。

5.根据权利要求4所述的多自由度下肢康复机器人，其特征在于：所述左大腿长度调整机构包括左大腿长度调整电推杆(43)、左大腿推杆块(44)、左大腿滑动件(34)、左大腿滑轨(45)和左大腿滑块(46)，所述左大腿长度调整电推杆(43)的一端通过左大腿推杆块(44)固定在左大腿机架(27)上，另一端固定在左大腿滑动件(34)上，所述左大腿滑动件(34)固定在左大腿滑块(46)上，所述左大腿滑块(46)滑动设置在左大腿滑轨(45)中，所述左大腿长度调整电推杆(43)工作时驱动固定在左大腿滑块(46)上的左大腿滑动件(34)相对左大腿机架(27)进行移动。

6.根据权利要求5所述的多自由度下肢康复机器人，其特征在于：所述左膝关节运动机构包括左小腿机架(37)、膝关节电动缸(41)、膝关节电动缸法兰轴(40)和膝关节球铰(42)，所述左小腿机架(37)的顶端设置轴承和轴套且嵌入左大腿滑动件(34)中形成转动副，所述膝关节电动缸(41)的底座通过膝关节电动缸法兰轴(40)与左小腿机架(37)上的轴承形成转动副，所述膝关节电动缸(41)的顶端与膝关节球铰(42)形成球副，所述膝关节球铰(42)连接在左大腿滑动件(34)，所述膝关节电动缸(41)工作时驱动左小腿机架(37)相对左大腿滑动件(34)进行转动以实现膝关节的运动。