[实用新型]高强稳定型取料机械手

说明书

本实用新型涉及取料机械手领域，公开了高强稳定型取料机械手。包括安装座，旋转组件、升降组件、水平移动组件和机械手夹持组件。在安装座上设置有旋转组件，旋转组件包括第一电机和转台。在转台上设置有升降组件，升降组件包括转动杆、活动升降台和升降杆。在升降杆上设置有机械手夹持组件，机械手夹持组件包括固定框、第四电机、斜齿轮、夹持框和弧形活动齿条。本实用新型通过采用第二皮带轮、第五电机和机械手夹持组件的设置，不仅可以对夹持手进行一定方向的微调夹持，还增强了对工件的夹紧力，提高了工件夹持的稳定性。通过旋转组件、升降组件和水平移动组件的设置，实现了机械手多种方向的自由调节，提高了夹持效率。

技术领域

本实用新型涉及取料机械手领域，特别涉及高强稳定型取料机械手。

背景技术

目前的机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求设置有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。而现有的夹持型机械手，大多都是由两个夹持片组成形成，由于没有没有完全包裹住工件，在夹持的过程中容易出现工件掉落的情况，降低了夹持的稳定性。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供了高强稳定型取料机械手，通过采用第二皮带轮、第五电机和机械手夹持组件的设置，不仅可以对夹持手进行一定方向的微调夹持，还增强了对工件的夹紧力，提高了工件夹持的稳定性。通过旋转组件、升降组件和水平移动组件的设置，实现了机械手多种方向的自由调节，提高了夹持效率。通过导向柱和加强筋的设置，提高了改机械手的结构强度。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：

高强稳定型取料机械手，包括安装座，旋转组件、升降组件、水平移动组件和机械手夹持组件；在所述安装座内上设置有所述旋转组件，所述旋转组件包括第一电机和转台；在所述安装座内竖直设置有所述第一电机，在所述第一电机的输出端套设有主动齿轮；在所述安装座内设置有与所述主动齿轮啮合配合的从动齿轮，在所述从动齿轮上连接有与所述从动齿轮同步转动的所述转台；所述转台和从动齿轮通过第二电机进行支撑，所述第二电机位于所述第一电机的一侧；在所述安装座上设置有所述升降组件，所述升降组件包括转动杆、活动升降台和升降杆；在所述转台上竖直设置有支撑导筒，在所述支撑导筒的顶部设置有第一支撑台，在所述支撑导筒内竖直设置有间隔均匀分布的多根导向柱，在所述导向柱上套设有所述活动升降台，在所述第二电机的输出端连接有所述转动杆，所述转动杆的一端穿过所述从动齿轮和转台以及活动升降台，安装在所述第一支撑台上；所述转动杆与所述活动升降台螺纹连接，驱动所述活动升降台进行上下升降运动；在多根所述导向柱之间设置有所述升降杆，所述升降杆的一端固定安装在所述活动升降台上，与所述活动升降台同步运动；所述升降杆的另一端延伸至所述第一支撑台外，并安装有第二支撑台；在所述第二支撑台上设置有所述水平移动组件，所述水平移动组件包括移动座、第三电机和转动轴；在所述第二支撑台上设置有所述移动座，在所述移动座的两侧面设置有移动齿条；在所述移动座的一侧设置有所述固定板，在所述固定板上设置有所述第三电机，在所述第三电机的一侧设置有所述转动轴，所述转动轴和第三电机通过第一皮带轮连接，在所述转动轴上套设有与所述移动齿条配合的转动齿轮；在所述移动座上固定安装有连接座，在所述连接座上设置有所述机械手夹持组件，所述机械手夹持组件包括固定框、第四电机、斜齿轮、夹持框和弧形活动齿条；在所述连接座上设置有所述固定框，在所述固定框内安装有所述第四电机，在所述第四电机上套设有所述斜齿轮；在所述固定框上设置有所述夹持框，在所述夹持框上分别设置有第一滑动槽和第二滑动槽，在所述第一滑动槽和第二滑动槽内安装有滑轮，在所述滑轮之间设置有连接板，在所述连接板上固定安装有与所述斜齿轮啮合配合的所述弧形活动齿条，所述弧形活动齿条为两个，呈对称设置在所述斜齿轮的两侧；在所述连接板上设置有夹持手。

作为本实用新型的一种优选方案，在所述连接座内设置有第二皮带轮，所述第二皮带轮的一端与第五电机连接，所述第二皮带轮的另一端通过连接轴与所述固定框连接。