[实用新型]一种水下动力组件以及水下机器人

权利要求书

1.一种水下动力组件，其特征在于，包括：

固定架(10)、拉绳驱动装置(20)、拉绳以及形变机构(40)；

所述形变机构(40)的根部固设于所述固定架(10)上；

所述拉绳驱动装置(20)固设于所述固定架(10)上；

所述拉绳为两组，两组所述拉绳分别活动连接在所述形变机构(40)的上下两侧，所述拉绳的两端分别与所述拉绳驱动装置(20)以及所述形变机构(40)的端部固定，

其中，所述拉绳驱动装置(20)能驱动两组所述拉绳分别拉紧和松弛，以使所述形变机构(40)产生形变并向上或向下扑动。

2.根据权利要求1所述的水下动力组件，其特征在于，所述形变机构(40)包括：

根部连接板(41)、端部连接板(43)、多个中间连接板(42)以及连接骨架(44)；

所述根部连接板(41)固设于所述固定架(10)上；

多个所述中间连接板(42)依次设置在所述根部连接板(41)以及所述端部连接板(43)之间，两组所述拉绳依次穿过多个所述中间连接板(42)的上下两侧并分别与所述端部连接板(43)的上下两侧固定连接；

所述连接骨架(44)为两个且设于所述根部连接板(41)的左右两侧，所述连接骨架(44)依次连接所述根部连接板(41)、所述中间连接板(42)以及所述端部连接板(43)，

其中，所述拉绳能带动所述中间连接板(42)以及所述端部连接板(43)移动，所述连接骨架(44)转动，以使所述形变机构(40)向上或向下扑动。

3.根据权利要求2所述的水下动力组件，其特征在于，

所述形变机构(40)位于初始位置时，所述根部连接板(41)、所述中间连接板(42)以及所述端部连接板(43)竖直设置，所述连接骨架(44)为菱形伸缩架，所述菱形伸缩架的铰接点连接在所述根部连接板(41)、所述中间连接板(42)以及所述端部连接板(43)的上下两侧。

4.根据权利要求2所述的水下动力组件，其特征在于，

所述根部连接板(41)、所述中间连接板(42)以及所述端部连接板(43)宽度相同且高度相同。

5.根据权利要求2所述的水下动力组件，其特征在于，

所述中间连接板(42)的上下两侧均设有至少一个通孔(421)，所述拉绳依次穿过多个所述中间连接板(42)上的所述通孔(421)，以实现所述拉绳在所述形变机构(40)上侧或下侧的活动连接。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的水下动力组件，其特征在于，所述拉绳驱动装置(20)包括：

驱动电机(21)，固设于所述固定架(10)上；

两个绞线轮(22)，上下间隔地设于所述固定架(10)上，所述驱动电机(21)与两个所述绞线轮(22)通过传动结构(24)连接，两组所述拉绳分别与对应的所述绞线轮(22)连接，所述驱动电机(21)驱动两个所述绞线轮(22)转动，两组所述拉绳分别拉紧和松弛，以实现所述形变机构(40)的上下扑动。

7.根据权利要求6所述的水下动力组件，其特征在于，所述传动结构(24)包括：

主齿轮(241)，固设于所述驱动电机(21)的转轴上；

两个从动齿轮(242)，转动设于所述固定架(10)上且分别与对应的所述绞线轮(22)同轴固定，两个所述从动齿轮(242)均与所述主齿轮(241)啮合。

8.根据权利要求6所述的水下动力组件，其特征在于，所述拉绳驱动装置(20)还包括：

两个绞线导向轮(23)，转动设于机架上，所述绞线导向轮(23)与所述绞线轮(22)一一对应，每个所述拉绳经过对应的所述绞线导向轮(23)后连接在对应的所述绞线轮(22)上。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的水下动力组件，其特征在于，还包括：

蒙皮，围设于所述形变机构(40)的外侧。

10.一种水下机器人，其特征在于，包括：

机身；以及

如权利要求1至9中任一项所述的水下动力组件，所述水下动力组件为至少两个，且所述水下动力组件对称固设于所述机身的两侧。