[实用新型]一种用于汽车门框焊道打磨的双工位机器人控制系统

权利要求书

1.一种用于汽车门框焊道打磨的双工位机器人控制系统，其特征在于：包括控制设备、至少一个ABB机器人、变频器、至少一个电主轴、至少一个人机操作盒、至少一个自动按钮盒和至少一个双面夹具单元；

所述控制设备用于控制所述ABB机器人位移、电主轴的启停和控制双面夹具夹持汽车门框，所述控制设备调用预存的工艺控制ABB机器人位移和电主轴启停以自动加工汽车门框；

所述ABB机器人用于带动电主轴位移；

所述变频器用于驱动所述电主轴转动以打磨汽车门框焊道；

所述人机操作盒用于手动控制ABB机器人、电主轴转动以对汽车门框加工，所述人机操作盒还具有手动切换按钮，用于切换手动模式和自动模式，所述手动模式为通过人机操作盒手动控制对汽车门框加工，所述自动模式为通过控制设备调用预存的工艺自动控制对汽车门框进行加工；

所述自动按钮盒包括自动压紧按钮、自动松开按钮、自动启动按钮和紧急停止按钮，所述自动压紧按钮用于控制双面夹具单元对汽车门框进行一键夹紧，自动松开按钮用控制双面夹具单元对汽车门框进行一键松开；自动启动按钮用于调用ABB机器人。

2.根据权利要求1所述的一种用于汽车门框焊道打磨的双工位机器人控制系统，其特征在于，所述控制设备设有用于采集电主轴的实时旋转速度、实时转矩和实时温度的采集模块。

3.根据权利要求2所述的一种用于汽车门框焊道打磨的双工位机器人控制系统，其特征在于，所述人机操作盒包括触摸屏，所述触摸屏用于根据采集模块采集的电主轴的实时旋转速度、实时转矩和实时温度显示加工汽车门框的运行状态以及显示报警信息。

4.根据权利要求1所述的一种用于汽车门框焊道打磨的双工位机器人控制系统，其特征在于，所述人机操作盒还包括运行准备带灯按钮、急停按钮和手动压紧松开按钮；所述运行准备带灯按钮用于显示加工汽车门框的正常运行状态，所述急停按钮用于紧急停止加工汽车门框的运行；所述手动压紧松开按钮用于控制系统中单个气缸的压紧和松开动作。

5.根据权利要求1所述的一种用于汽车门框焊道打磨的双工位机器人控制系统，其特征在于，所述双面夹具单元包括磁性开关和接近开关，所述磁性开关用于检测双面夹具单元上有无汽车门框，所述接近开关用于检测双面夹具单元夹持汽车门框是否到位。

6.根据权利要求1所述的一种用于汽车门框焊道打磨的双工位机器人控制系统，其特征在于，所述ABB机器人的数量为两个，电主轴的数量为两个，用于手动控制两个ABB机器人的人机操作盒的数量为两个，自动按钮盒的数量为两个，双面夹具单元的数量为两个；每个ABB机器人、电主轴、人机操作盒、自动按钮盒和双面夹具单元对应成一组。

7.根据权利要求6所述的一种用于汽车门框焊道打磨的双工位机器人控制系统，其特征在于，所述控制设备控制所有的ABB机器人、电主轴和双面夹具单元的自动运行，或所述控制设备控制其中的一组ABB机器人、电主轴和双面夹具单元的自动运行，另一组ABB机器人、电主轴和双面夹具单元由人机操作盒以及自动按钮盒控制。

8.根据权利要求7所述的一种用于汽车门框焊道打磨的双工位机器人控制系统，其特征在于，所述人机操作盒用于切换组中ABB机器人、电主轴和双面夹具单元的自动模式和手动模式，在手动模式时，所述人机操作盒和自动按钮盒用于控制组中机器人、电主轴和双面夹具单元的运行。

9.根据权利要求1所述的一种用于汽车门框焊道打磨的双工位机器人控制系统，其特征在于，还包括用于为控制设备、ABB机器人、变频器、电主轴、人机操作盒、自动按钮盒和双面夹具单元中的一个或多个供电的进线总电源。

10.根据权利要求1所述的一种用于汽车门框焊道打磨的双工位机器人控制系统，其特征在于，还包括自动换刀装置：所述自动换刀装置包括：

放刀台，用于供ABB机器人松放铣刀；

取刀台，用于放置供ABB机器人夹取新铣刀；

对刀仪，用于与ABB机器人夹取的新铣刀对刀；

第一接近开关，用于检测所述放刀台有无铣刀；

第二接近开关，用于检测所述取刀台上有无新铣刀；

获取模块，用于获取铣刀的累积加工次数；

控制模块，用于若铣刀的累积加工次数未达到预设次数，控制ABB机器人继续加工，并累加一次加工次数；

所述控制模块还用于若铣刀的累积加工次数已达到或大于预设次数；控制ABB机器人依次运行到放刀台附近松开铣刀、到取刀台附近夹取新铣刀和到对刀仪附近进行对刀；

在对刀过程中，使铣刀触及对刀仪，记录触发对应的位置坐标(X₁,Y₁,Z₁)；并与上一次对刀时的位置坐标(X₀，Y₀，Z₀)做差值；并将差值补偿到铣刀加工参数上；

所述控制模块包括记录单元和补偿单元，所述记录单元用于记录触发对应的位置坐标(X₁,Y₁,Z₁)；并与上一次对刀时的位置坐标(X₀，Y₀，Z₀)做差值；所述补偿单元用于将差值补偿到铣刀加工参数上。