[实用新型]基于智能水下机器人的遥控喷墨示踪检测装置

权利要求书

1.基于智能水下机器人的遥控喷墨示踪检测装置，其特征在于，包括水下机器人（1）、供墨袋（2）和喷射泵（3），所述水下机器人（1）包括主框架（11）、水平推进器（12）、垂直推进器（13）和检测装置，所述主框架（11）内设置有所述水平推进器（12），所述主框架（11）的顶部设置有所述垂直推进器（13），所述主框架（11）的顶部还固定有所述供墨袋（2），所述主框架（11）的顶部铰接有所述喷射泵（3），所述喷射泵（3）的输入端通过软管（9）与所述供墨袋（2）连通；

所述供墨袋（2）上开设有注水口（4），所述注水口（4）上设置有水密头（5），所述供墨袋（2）采用抗压的弹性材料制成，所述喷射泵（3）上设置有耳座（6），所述主框架（11）上固定有支座（7），所述耳座（6）通过销轴铰接在所述支座（7）上，所述主框架（11）上设置有角度调节装置（8），所述角度调节装置（8）远离所述主框架（11）的一端与所述喷射泵（3）铰接；

所述角度调节装置（8）包括活动挡板（31）、固定挡板（32）、弹簧（33）、伸缩套筒（36）、导向杆（34）和两根SMA弹簧（35），所述伸缩套筒（36）的两端分别与所述活动挡板（31）和所述固定挡板（32）固定，所述活动挡板（31）远离所述固定挡板（32）的一端与所述喷射泵（3）铰接，所述活动挡板（31）和所述固定挡板（32）的中心均固定有所述导向杆（34），所述弹簧（33）套设在两根所述导向杆（34）上，且两端分别与所述活动挡板（31）和所述固定挡板（32）固定，两根所述SMA弹簧（35）的两端分别与所述活动挡板（31）和所述固定挡板（32）固定，且两根所述SMA弹簧（35）关于所述导向杆（34）对称设置，所述固定挡板（32）远离所述活动挡板（31）的一端固定有连接体（37），所述连接体（37）固定在所述主框架（11）上。

2.根据权利要求1所述的基于智能水下机器人的遥控喷墨示踪检测装置，其特征在于，所述弹簧（33）室温状态下处于拉伸状态，两根所述SMA弹簧（35）室温状态下处于压缩状态。

3.根据权利要求1所述的基于智能水下机器人的遥控喷墨示踪检测装置，其特征在于，还包括控制系统（38），所述控制系统设置在所述连接体（37）内，两根所述SMA弹簧（35）均连接有所述控制系统（38）。

4.根据权利要求3所述的基于智能水下机器人的遥控喷墨示踪检测装置，其特征在于，所述控制系统（38）包括电源、加热丝和继电器，所述继电器均连接有所述加热丝，所述加热丝由所述电源供电，所述加热丝与所述SMA弹簧（35）连接。

5.根据权利要求1所述的基于智能水下机器人的遥控喷墨示踪检测装置，其特征在于，还包括供电仓（14）和控制器（15），所述供电仓（14）通过光缆与所述控制器（15）连接，所述供电仓（14）通过脐带缆（16）与所述水下机器人（1）连接。

6.根据权利要求1所述的基于智能水下机器人的遥控喷墨示踪检测装置，其特征在于，所述检测装置为摄像机。