[实用新型]一种水下动力组件以及水下机器人

权利要求书

1.一种水下动力组件，其特征在于，包括：

固定架(10)、翅膀骨架(20)、转动驱动装置(30)、拉绳以及拉绳驱动装置(40)；

所述翅膀骨架(20)的根部与所述固定架(10)固定连接；

所述拉绳为两个且分别位于在所述翅膀骨架(20)的上下两侧，所述拉绳的两端分别与所述翅膀骨架(20)的端部以及所述拉绳驱动装置(40)固定；

所述转动驱动装置(30)固设于所述固定架(10)上，所述转动驱动装置(30)通过扭矩传递结构(50)与所述翅膀骨架(20)的前侧连接，

其中，所述拉绳驱动装置(40)能带动两个所述拉绳拉紧或松弛，以使所述翅膀骨架(20)上下扑动；所述转动驱动装置(30)能驱动所述翅膀骨架(20)的前侧弯曲，以使所述翅膀骨架(20)翻转。

2.根据权利要求1所述的水下动力组件，其特征在于，所述翅膀骨架(20)包括：

弹性框架(21)，所述弹性框架(21)的根部与所述固定架(10)转动连接，所述弹性框架(21)的端部与所述拉绳固定连接，所述弹性框架(21)的前侧与所述扭矩传递结构(50)连接；

多个节骨架(22)，每个所述节骨架(22)的前后两端与所述弹性框架(21)的前后两侧对应固定。

3.根据权利要求2所述的水下动力组件，其特征在于，

所述节骨架(22)的上下两侧分别设有通孔(221)，上下两个所述拉绳分别穿过所述通孔(221)，以实现所述拉绳在所述翅膀骨架(20)上下两侧的活动设置。

4.根据权利要求2所述的水下动力组件，其特征在于，

由所述弹性框架(21)的根部至所述弹性框架(21)的端部，多个所述节骨架(22)依次平行设置。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的水下动力组件，其特征在于，所述扭矩传递结构(50)包括：

输出轴(51)、扭转轴(52)以及万向节(53)；

所述输出轴(51)与所述转动驱动装置(30)连接，所述转动驱动装置(30)能带动所述输出轴(51)转动；

所述扭转轴(52)与所述翅膀骨架(20)的前侧固定连接且与所述输出轴(51)通过所述万向节(53)连接。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的水下动力组件，其特征在于，所述拉绳驱动装置(40)包括：

机架(41)，固设于所述固定架(10)上；

驱动电机(42)，固设于所述机架(41)上；

两个绞线轮(43)，设于所述机架(41)上，所述驱动电机(42)与两个所述绞线轮(43)通过传动结构(44)连接，两个所述拉绳分别与所述绞线轮(43)连接，所述驱动电机(42)驱动两个所述绞线轮(43)转动，两个所述拉绳分别拉紧和松弛，以实现所述翅膀骨架(20)的上下扑动。

7.根据权利要求6所述的水下动力组件，其特征在于，所述传动结构(44)包括：

主齿轮(441)，固设于所述驱动电机(42)的转轴上；

两个从动齿轮(442)，转动设于所述机架(41)上且分别与对应的所述绞线轮(43)同轴固定，两个所述从动齿轮(442)均与所述主齿轮(441)啮合。

8.根据权利要求6所述的水下动力组件，其特征在于，所述拉绳驱动装置(40)还包括：

两个绞线导向轮(45)，转动设于所述机架(41)上，所述绞线导向轮(45)与所述绞线轮(43)一一对应，每个所述拉绳经绕过所述绞线导向轮(45)后连接在所述绞线轮(43)上。

9.根据权利要求8所述的水下动力组件，其特征在于，所述拉绳驱动装置(40)还包括：

两个导向柱组(46)，所述导向柱组(46)与所述绞线导向轮(45) 对应设置，每个所述导向柱组(46)包括两个与所述机架(41)连接的导向柱(461)，所述拉绳先后经两个所述导向柱(461)之间的间隙以及所述绞线导向轮(45)，最终与所述绞线轮(43)连接。

10.一种水下机器人，其特征在于，包括：

机身；以及

如权利要求1至9中任一项所述的水下动力组件，所述水下动力组件为至少两个，且所述水下动力组件对称固设于所述机身的两侧。