[实用新型]一种谐波减速器自适应柔性传动装置

权利要求书

1.一种谐波减速器自适应柔性传动装置，包括柔轮(1)和电机(2)，在所述的柔轮(1)内设有波发生器(3)，其特征在于：在所述的柔轮(1)的端面法兰内设有滑动套(4)，在所述的滑动套(4)内设有能沿柔轮轴向移动的浮动座(5)，在所述的浮动座(5)上靠波发生器(3)一端设有球头(6)，在所述的浮动座(5)一侧设有对浮动座(5)朝向波发生器(3)施力的弹性件(7)，在所述的波发生器(3)靠浮动座(5)一侧设有与波发生器(3)旋转中心同轴的浮动台(8)，在所述的浮动台(8)上设有与球头(6)配合的浮动槽(9)，在所述的波发生器(3)靠电机(2)一侧设有条形凸台(10)，在所述电机(2)的输出轴上固定有传动盘(11)，在所述的传动盘(11)与波发生器(3)之间设有浮动盘(12)，在所述的传动盘(11)靠波发生器(3)一侧设有凹槽(13)，在所述的浮动盘(12)两侧分别设有条形槽(14)和凸条(15)，位于浮动盘(12)两侧的条形槽(14)和凸条(15)呈十字交叉且相互垂直，所述的条形凸台(10)和凸条(15)分别置于条形槽(14)和凹槽(13)内且均为间隙配合。

2.根据权利要求1所述的一种谐波减速器自适应柔性传动装置，其特征在于：所述的波发生器(3)包括柔性轴承(3-1)和安装在柔性轴承(3-1)内的凸轮(3-2)，所述的浮动台(8)和条形凸台(10)均设置在凸轮(3-2)上。

3.根据权利要求1所述的一种谐波减速器自适应柔性传动装置，其特征在于：所述的条形凸台(10)、凹槽(13)、凸条(15)以及条形槽(14)中心线均穿过波发生器(3)旋转中心,且宽度以旋转中心为中心线两边对称。

4.根据权利要求1所述的一种谐波减速器自适应柔性传动装置，其特征在于：所述的弹性件(7)为波簧且置于浮动座(5)与滑动套(4)之间，所述的浮动槽(9)为锥形槽或球槽。

5.根据权利要求1或2或3所述的一种谐波减速器自适应柔性传动装置，其特征在于：在所述的波发生器(3)靠近电机(2)一侧设有让位孔(16)，所述电机(2)的输出轴延伸至让位孔(16)内，所述的浮动盘(12)和传动盘(11)均套设在电机(2)的输出轴上，所述电机(2)的输出轴与浮动盘(12)和让位孔(16)均为间隙配合。