[实用新型]一种连杆式升降机械手

权利要求书

1.一种连杆式升降机械手，其特征在于，包括活动底板，升降立柱，摆臂旋转座，带位置传感器油缸，摆臂连接座，抓手与摆臂组件；

所述活动底板的上端与升降立柱通过摆臂旋转座连接，所述摆臂旋转座与摆臂组件的一端连接，所述摆臂组件的另一端与摆臂连接座连接，所述摆臂组件的一侧设有油缸，其另一侧设有抓手，所述抓手内设有薄型油缸；

所述摆臂组件包括第一摆臂、第二摆臂、第三摆臂第四摆臂和从动杆，其中第一摆臂与第二摆臂为一组，第三摆臂和第四摆臂为一组。

2.根据权利要求1所述的连杆式升降机械手，其特征在于，所述活动底板下方设有导轨，使其工作过程中可以实现微调。

3.根据权利要求1所述的连杆式升降机械手，其特征在于，所述油缸带有位置传感器功能，并与第二摆臂相连，工作时推动摆臂组件，使其实现抓手的来回往复运动。

4.根据权利要求1所述的连杆式升降机械手，其特征在于，所述摆臂连接座上开设有两段间隔的滑槽，从动杆可在其内部滑动。

5.根据权利要求1所述的连杆式升降机械手，其特征在于，所述摆臂旋转座的下方装有两个深沟球轴承，安装在升降立柱上，可沿其垂线方向做向下翻转运动，实现垂线方向的折叠功能，方便运输。

6.根据权利要求1所述的连杆式升降机械手，其特征在于，所述抓手由薄型油缸控制其开合动作，抓手上带有可拆卸式橡胶垫，有效防止管壁损伤。

7.根据权利要求1所述的连杆式升降机械手，其特征在于，所述升降立柱的升降功能由油缸实现。