[实用新型]背板平移机械手

权利要求书

1.一种背板平移机械手，其特征在于：包括机架、垂直升降系统、水平移动系统和抓取释放装置(24)；

所述垂直升降系统用于驱动所述抓取释放装置(24)垂直升降，所述垂直升降系统包括垂直伺服电机(1)、垂直电机座(2)、联轴器(3)、升降丝杆(4)、丝杆螺母座(5)、剪力块(6)和面板(7)；所述垂直伺服电机(1)通过所述垂直电机座(2)安装于所述机架上，所述垂直伺服电机(1)输出轴通过联轴器(3)连接有竖直布置的升降丝杆(4)；所述丝杆螺母座(5)套与所述升降丝杆(4)配合；所述面板(7)竖直布置并通过所述剪力块(6)与所述丝杆螺母座(5)连接；

所述水平移动系统安装于所述面板(7)上用于驱动所述抓取释放装置(24)水平移动；所述水平移动系统包括水平伺服电机(8)、主动轮(9)、张紧轮(10)、同步带(11)、U型滚轮(12)和水平导轨(13)；所述水平伺服电机(8)与所述主动轮(9)配合；所述主动轮(9)和所述张紧轮(10)分别与所述同步带(11)配合；所述同步带(11)与所述U型滚轮(12)配合以驱动U型滚轮(12)转动；所述U型滚轮(12)与所述水平导轨(13)配合以驱动所述水平导轨(13)水平移动；

所述抓取释放装置(24)固定于所述水平导轨(13)上；所述抓取释放装置(24)用于抓取和释放工件。

2.根据权利要求1所述的背板平移机械手，其特征在于：所述机械手还包括气缸平衡系统，所述气缸平衡系统包括储气罐(17)、平衡气缸(18)、气缸安装座(19)、鱼眼轴承(20)和气缸扁担(21)；所述平衡气缸(18)通过所述气缸安装座(19)竖直安装于所述机架上并与所述储气罐(17)连通；所述平衡气缸(18)下端通过所述鱼眼轴承(20)与所述气缸扁担(21)连接；所述气缸扁担(21)与所述面板(7)连接。

3.根据权利要求2所述的背板平移机械手，其特征在于：所述机架包括横梁(14)、梁水平连接架(15)和梁竖直连接架(16)；所述横梁(14)有四根，包括两根间隔水平布置的上梁和设于上梁下方的两根下梁；两根上梁/下梁之间通过梁水平连接架(15)连接；所述梁竖直连接架(16)两端分别连接上梁和下梁；所述垂直电机座(2)安装于所述气缸安装座(19)上，所述气缸安装座(19)安装于所述上梁上。

4.根据权利要求3所述的背板平移机械手，其特征在于：所述垂直升降系统还包括相配合的垂直导轨(25)和导轨滑块(26)；所述垂直导轨(25)竖直设置并与所述面板(7)连接；所述导轨滑块(26)与所述梁竖直连接架(16)连接。

5.根据权利要求1所述的背板平移机械手，其特征在于：所述面板(7)有两块且平行间隔设置；所述水平伺服电机(8)、张紧轮(10)和U型滚轮(12)分别水平安装于任一块所述面板(7)上，且所述水平导轨(13)位于两块所述面板(7)之间。

6.根据权利要求5所述的背板平移机械手，其特征在于：所述水平导轨(13)有两根，并分别与所述同步带(11)两端连接，每个所述水平导轨(13)上连接有一个抓取释放装置(24)。

7.根据权利要求5所述的背板平移机械手，其特征在于：所述U型滚轮(12)包括两组分别水平设于两块所述面板(7)内侧的滚轮组，每组所述滚轮组包括两行间隔设置的单滚轮；所述水平导轨(13)两侧分别位于两行单滚轮之间并与其配合。

8.根据权利要求2所述的背板平移机械手，其特征在于：所述机械手还包括多个挂钩(22)；所述挂钩(22)上端与所述气缸安装座(19)连接；所述挂钩(22)下端与设于所述面板(7)上的挂孔(23)配合。

9.根据权利要求1所述的背板平移机械手，其特征在于：所述面板(7)挂设于所述剪力块(6)上并与其活动连接。

10.根据权利要求1所述的背板平移机械手，其特征在于：所述抓取释放装置(24)为吸盘。