[实用新型]一种猕猴桃采摘机器人移动平台

权利要求书

1.一种猕猴桃采摘机器人移动平台，其特征在于，包括悬挂底盘和采摘机械手臂的调平及安装平台，所述悬挂底盘包括车架以及安装在所述车架底部的转向模块和驱动模块，所述转向模块采用齿轮齿条转向器实现转向；所述驱动模块采用集中驱动带动驱动轮实现移动平台的驱动；所述采摘机械手臂的调平及安装平台设置在所述悬挂底盘上，采用四个电动推杆驱动，在不平整的路面调节四根电动推杆的伸缩长度使其始终保持水平状态。

2.根据权利要求1所述的猕猴桃采摘机器人移动平台，其特征在于，所述的转向模块包括转向电机、转向横拉杆、转向节和齿轮齿条转向器，转向电机通过齿轮齿条转向器将转向横拉杆水平移动，进而带动左、右转向节绕主销转动，实现转向轮的偏转从而实现转向；所述转向电机通过电机支撑座与车架固定连接，所述转向横拉杆与转向节铰接；采用双横臂独立悬架，所述的双横臂独立悬架包括上横臂、下横臂、减振器和悬架弹簧，所述的上横臂和下横臂分别与车架和转向节铰接，所述的减振器与车架和下横臂铰接。

3.根据权利要求1所述的猕猴桃采摘机器人移动平台，其特征在于，所述的驱动模块包括驱动电机、联轴器、变速箱、十字型万向节、传动轴、差速器、后桥和驱动轮，其动力从驱动电机输出，经联轴器、变速箱、十字型万向节、传动轴至差速器，最终带动驱动轮实现整车驱动；所述的驱动电机通过电机支撑座与车架固定连接，与变速箱通过联轴器连接；所述的变速箱固定安装在车架上，所述的差速器通过十字型万向节和传动轴与变速箱连接并安装在后桥中，所述的驱动轮与后桥连接。

4.根据权利要求1所述的猕猴桃采摘机器人移动平台，其特征在于，所述的采摘机械手臂调平及安装平台包括底座、电动推杆、作业平台、执行器底座和立轴；底座固定安装在车架上，其形状为矩形；作业平台与底座通过立轴连接，立轴与底座为固定刚性连接，与作业平台通过万向节相连；在作业平台四角有四个电动推杆，所述的电动推杆与底座通过两个铰接件相连，实现全向转动，与安装平台通过万向节连接，在爬坡或倾斜路面时，调节四根电动推杆的伸缩长度可实现作业平台始终保持水平状态；所述的执行器底座固定安装在作业平台上部的四个角，共有四个执行器底座，可安装四条采摘机械手臂。