[实用新型]一种全地形球形轮腿式机器人

权利要求书

1.一种全地形球形轮腿式机器人，包括第一副球体(1)、中心球体(2)和第二副球体(3)，其特征在于：所述第一副球体(1)的右侧设置有中心球体(2)，所述中心球体(2)的右侧设置有第二副球体(3)；

其中，所述第一副球体(1)包括副球壳(11)、轮腿复合机构(12)、运载平台(13)、副隔板(14)；其中运载平台(13)为阶梯形板状结构，与副球壳(11)固定连接并在副球壳(11)内部形成封闭的运载空间；副隔板(14)与副球壳(11)的端面固定连接；其中第一副球体(1)和第二副球体(3)结构完全相同。

2.根据权利要求1所述的一种全地形球形轮腿式机器人，其特征在于：所述轮腿复合机构(12)包括安装支座(121)、第一舵机(122)、第一支撑腿(123)、第二舵机(124)、第二支撑腿(125)、辅助电机(126)、辅助驱动轮(127)；其中安装支座(121)固定连接在运载平台(13)靠近中心球壳(22)一侧，第一舵机(122)固定在安装支座(121)上，第一支撑腿(123)的一端与第一舵机(122)的动力输出轴连接，第一舵机(122)驱动第一支撑腿(123)作定角度平面摆动，第二舵机(124)固定于第一支撑腿(123)末端，第二支撑腿(125)的一端与第二舵机(124)的动力输出轴连接，第二舵机(124)驱动第二支撑腿(125)作定角度平面摆动，辅助电机(126)固定在第二支撑腿(125)接地端，并驱动连接在第二支撑腿(125)接地端处的辅助驱动轮(127)转动。

3.根据权利要求1所述的一种全地形球形轮腿式机器人，其特征在于：所述中心球体(2)包括主隔板(21)、中心球壳(22)、直行驱动机构(23)、转向机构(24)、支撑架(25)、定位总成(26)、轴向连管组(27)、控制元件(28)、蓄电池组件(29)；

其中主隔板(21)与中心球壳(22)的端面固定连接，中心球壳(22)与两侧的主隔板(21)构成封闭的腔体；其中主隔板(21)的中心处还设置有中心孔座(211)、主隔板轴承(212)；中心球壳(22)内部两侧设置有环槽轨道(221)。

4.根据权利要求3所述的一种全地形球形轮腿式机器人，其特征在于：所述直行驱动机构(23)包括车体(231)、双轴输出直流电机(232)、减速箱(233)、轮轴(234)、主驱动轮(235)；其中双轴输出直流电机(232)沿车体(231)的长度方向固定安装在车体(231)的中部，减速箱(233)的壳体固定连接在双轴输出直流电机(232)动力输出轴处的车体上，轮轴(234)穿过车体(231)的安装孔，在轮轴(234)两端对称安装有两个主驱动轮(235)，其中主驱动轮(235)与环槽轨道(221)作周向滑动连接；其中蓄电池组件(29)固定连接在双轴输出直流电机(232)两侧的车体(231)处；

双轴输出直流电机(232)的动力输出轴与减速箱(233)的动力输入端连接，轮轴(234)与减速箱(233)的动力输出端连接，双轴输出直流电机(232)通过减速箱(233)将动力传输到轮轴(234)上，进而带动主驱动轮(235)在环槽轨道(221)中作旋转运动；

在重力及控制元件(28)内部陀螺仪的综合作用下，车体(231)将始终保持水平状态，此时旋转的主驱动轮(235)与环槽轨道(221)将存在很大的滑动摩擦，因此主驱动轮(235)给环槽轨道(221)的摩擦力将会使得中心球壳(22)转动，从而实现全地形球形轮腿式机器人的滚动直行；

其中，主驱动轮(235)外表面应采用具有一定摩擦系数的材料，以增大与所述中心球壳两侧的环槽轨道(221)之间的摩擦，从而确保动力的有效传递。