[实用新型]一种异型机械臂

说明书

本实用新型公开了一种异型机械臂，包括底座，其中，底座上设有：第一机械臂，具有一对相互平行的第一侧臂、第一摆动装置，第一摆动装置用于使第一侧臂在底座上做前后旋转摆臂，第二机械臂，具有一对相互平行的第二侧臂、第二摆动装置，第二摆动装置用于使第二侧臂在第一侧臂上端做前后旋转摆臂，第三机械臂，具有一对相互平行的第三侧臂、第三摆动装置，第三摆动装置用于使第三侧臂在第二侧臂上端做水平旋转摆臂，第四机械臂，具有一对相互平行的第四侧臂、第三摆动装置，第四摆动装置用于使第四侧臂在第三侧臂上端做竖直旋转摆臂，通过改进臂与臂的连接以及其传动方式，使本实用新型能够实现三维多方位摆动，机械臂灵活性高，定位更准确。

技术领域

本实用新型涉及机械人技术领域，尤其是涉及一种异型机械臂。

背景技术

机械臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置。为了提高机械臂的灵活性，能够精确地定位进行作业，现有技术出现了一些多关节的机械臂将臂体设为由多个可相对实现上下、左右摆动的臂节构成，通过设有驱动单元可驱动每一节臂节摆动，实现整个臂体具有较大的摆动角度，进而实现机械臂可形成较大的弯曲，由此来提高机械臂的灵活性。但是，由于其臂节间是通过十字轴连接，相邻臂节间具有两个自由度，只能实现臂节进行左右、前后摆动，整个机械臂的灵活性差，定位精度较低。

实用新型内容

本实用新型为克服上述情况不足，旨在提供一种能解决上述问题的技术方案。

一种异型机械臂，包括底座，其中，底座上设有：

第一机械臂，具有一对相互平行的第一侧臂、第一摆动装置，第一侧臂下端通过第一摆动装置与底座活动连接，第一摆动装置用于使第一侧臂在底座上做前后旋转摆臂；

第二机械臂，具有一对相互平行的第二侧臂、第二摆动装置，第二侧臂下端通过第二摆动装置与第一侧臂上端活动连接，第二摆动装置用于使第二侧臂在第一侧臂上端做前后旋转摆臂；

第三机械臂，具有一对相互平行的第三侧臂、第三摆动装置，第三侧臂下端通过第三摆动装置与第二侧臂上端活动连接，第三摆动装置用于使第三侧臂在第二侧臂上端做水平旋转摆臂；

第四机械臂，具有一对相互平行的第四侧臂、第三摆动装置，第四侧臂下端通过第四摆动装置与第三侧臂上端活动连接，第四摆动装置用于使第四侧臂在第三侧臂上端做竖直旋转摆臂。

作为本实用新型进一步的方案：第一摆动装置包括横向安装在第一侧臂下端的第一减速机，还包括安装在第一减速机上的第一驱动马达，第一减速机用于活动连接底座和第一侧臂。

作为本实用新型进一步的方案：第二摆动装置包括横向安装在第二侧臂下端的第二减速机，还包括安装在第二减速机上的第二驱动马达，第二减速机用于活动连接第一侧臂和第二侧臂。

作为本实用新型进一步的方案：第三摆动装置包括第一连接板、第二连接板，第一连接板左右两侧连接平行的第二侧臂的上端，第二连接板左右两侧连接平行的第三侧臂的下端，第三摆动装置还包括纵向安装于第一连接板、第二连接板间的第三减速机、安装在第三减速机上的第三驱动马达，第三减速机用于活动连接第一连接板和第二连接板。

作为本实用新型进一步的方案：第四摆动装置包括连接轴，连接轴的两轴端连接平行的第三侧臂且在第三侧臂上端径向旋转，第四侧臂下端固定于连接轴上，第四摆动装置还包括横向安装于第三侧臂中段内侧的第四减速机，第四减速机上安装有第四驱动马达，位于第四减速机右侧的输出轴向外穿出第三侧臂，且穿出部分连接有主动轮，连接轴右侧向外穿出第三侧臂，且穿出部分连接有从动轮，主动轮和从动轮在同一竖直平面上，从动轮上设有与主动轮连接的第一传动皮带。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过改进臂与臂的连接以及其传动方式，使本实用新型能够实现三维多方位摆动，机械臂灵活性高，定位更准确。