[实用新型]一种工业机械手夹持器

说明书

本实用新型公开了一种工业机械手夹持器，包括，机架，夹持导气杆，中间连杆和吸附导气杆，吸盘，弹簧，连接器，夹持杆，橡胶垫。本实用新型解决不同类型的零件抓取；本专利具有如下优点和有益效果：1）实现了气动吸附零件和气动夹取零件的功能。可灵活的搬运多种类型的零件，降低了机械手换工装夹具的成本；2）实现了大范围的零件夹取，避免了只能夹取较小尺寸范围的零件的窘境。

技术领域

本实用新型涉及机械手夹持相关领域，具体来讲是一种气动吸夹两用的工业机械手夹持器。

背景技术

（1）现有的机械手抓取机构抓取方式较单一，比如只能进行抓取动作，或只能进行吸附动作。

（2）现有的机械手夹取物体的尺寸区间较小，不能够针对尺寸变化较大的不同零件进行抓取。

实用新型内容

因此，为了解决上述不足，本实用新型在此提供一种工业机械手夹持器；解决不同类型的零件抓取。本专利具有如下优点和有益效果：1）实现了气动吸附零件和气动夹取零件的功能。可灵活的搬运多种类型的零件，降低了机械手换工装夹具的成本；2）实现了大范围的零件夹取，避免了只能夹取较小尺寸范围的零件的窘境。

本实用新型是这样实现的，构造一种工业机械手夹持器，其特征在于：

该夹持器包括机架，用于固定在机械手的前端；

该夹持器还包括夹持导气杆，其可在机架上端的导向孔内上下运动；

该夹持器还包括中间连杆、吸附导气杆、吸盘、弹簧、连接器、夹持杆和橡胶垫；

所述吸盘位于吸附导气杆的端部，用于吸附零件；

所述弹簧，提供夹持过程的回力，弹簧套于吸附导气杆的外部；

所述连接器，用于连接夹持导气杆、中间连杆、吸附导气杆，同时为夹持导气杆、中间连杆提供导气通道，外部气源从连接器处通入；

所述夹持杆，用于夹取零件；

所述橡胶垫，用于增加夹取零件过程中摩擦力，降低零件在夹取过程脱落的现象。

根据本实用新型所述一种气动吸夹两用的工业机械手夹持器，其特征在于：按照如下方式运行；对于可夹取零件，连接孔A处的气源开启，向外输气，气体通过连接器进入到夹持导气杆，在内部气压的作用下，夹持导气杆将向下运动，带动中间连杆运动，同时弹簧被压缩，夹持杆将打开，当夹持杆处开口达到可以夹取零件尺寸时停止向外供气，气源锁定，到达指定夹取位置时，连接孔A处的气源开启，向内回气，夹持导气杆将向上运动，同时带动中间连杆和夹持杆运动，弹簧将伸展，当夹取到零件后，锁定回气通道，使用弹簧提供的回弹力和回气压力来夹取零件，将零件夹取到指定位置后，再将孔A处的气源开启，向外输气，使夹持杆张开，使零件掉落，从而实现零件的搬运。

对于可吸附零件，先开启孔A处的气源，向其通入一定的气体，使得夹持杆张开到水平位置，如示意图2所示，由于吸附导气杆会随着连接器的运动而运动，因此吸附导气杆在夹持杆向外张开的同时，会向下运动，在夹持杆张开水平位置时，吸附导气杆将达到伸出的最远距离，当吸附导气杆伸展到最远时，锁定孔A处的气源，使得夹持杆一直处于张开状态，此时，在将夹持器移动到待吸附的零件上方，当吸盘接触到零件表面时，开启孔B处的气源，孔B处气源向内回气，使得吸盘在气压的作用下吸附上零件，当吸附上零件后锁定孔B处气源，移动零件到达指定位置后，开启孔B处的气源，向外输气，使得零件掉落，从而实现零件的搬运。

本实用新型具有如下优点：本实用新型在此提供一种气动吸夹两用的工业机械手夹持器；解决不同类型的零件抓取。本专利具有如下优点和有益效果：1）实现了气动吸附零件和气动夹取零件的功能。可灵活的搬运多种类型的零件，降低了机械手换工装夹具的成本；2）实现了大范围的零件夹取，避免了只能夹取较小尺寸范围的零件的窘境。

附图说明