[实用新型]一种适用恶劣环境的管线巡检机器人

权利要求书

1.一种适用恶劣环境的管线巡检机器人，包括控制系统和由控制系统无线控制的机器人本体，其特征在于，机器人本体包括沿管线行走的主动行走机器人本体和呈环状并套设在管线外部且由主动行走机器人本体带动移动的第一检测头，第一检测头包括固定支架和设置在固定支架内且呈环状的第一检测组件，第一检测组件内壁与管线外壁紧贴，并在经过管线外壁上破损的内凹或外凸部位时被触发启动，并将信号传递给控制系统。

2.根据权利要求1所述的适用恶劣环境的管线巡检机器人，其特征在于，第一检测组件包括呈环状且同轴设置的感应环、内支撑环和与感应环连接并由感应环触发的管线破损传感器，感应环内壁上均布设置有沿轴线方向的支撑杆，支撑杆穿过内支撑环并延伸至管线外壁上，支撑杆经过管线外壁上破损的内凹或外凸部位时被放松或顶起实现对感应环启动触发管线破损传感器。

3.根据权利要求2所述的适用恶劣环境的管线巡检机器人，其特征在于，感应环包括同轴设置的感应外环、感应中环和感应内环，感应外环外壁与固定支架固定，感应外环内壁上设置有第一感应片，感应中环外壁和内壁上分别设置有第二感应片和第三感应片，感应内环外壁上设置有第四感应片；

第一感应片与第二感应片之间留有间隙，第三感应片和第四感应片紧贴，支撑杆固定在感应内环内壁上；

支撑杆在管线破损的外凸部位的顶起下接通第一感应片和第二感应片并触发管线破损传感器，支撑杆在管线破损的内凹部位的放松下断开第三感应片和第四感应片并触发管线破损传感器。

4.根据权利要求1所述的适用恶劣环境的管线巡检机器人，其特征在于，主动行走机器人本体包括行走机构和第二检测头，行走机构沿着管线行走并带动第一检测头和第二检测头移动。

5.根据权利要求4所述的适用恶劣环境的管线巡检机器人，其特征在于，行走机构包括架设在管线上的行走轮，行走轮上穿过有旋转轴，旋转轴通过轴承连接有主支架，主支架上安装有伺服电机和充电电池，伺服电机通过传动组件带动旋转轴和行走轮旋转，实现行走，第二检测头和第一检测头均与主支架固接。

6.根据权利要求4所述的适用恶劣环境的管线巡检机器人，其特征在于，第二检测头包括检测箱，检测箱内至少设置有摄像头、高清照相机、温湿度传感器、气体传感器、压力传感器和火花传感器。

7.根据权利要求6所述的适用恶劣环境的管线巡检机器人，其特征在于，第一检测头和第二检测头组成信息采集单元的主要部分，控制系统包括中央控制系统和由中央控制系统控制的移动控制单元、无线通讯单元、信息处理单元、充电供电单元、人机交互单元、应急报警单元，信息采集单元通过无线通讯单元将信息信号传递至中央控制系统，中央控制系统通过移动控制单元控制主动行走机器人本体行走，通过充电供电单元对充电电池的电量进行监控并控制其及时充电补电。