[实用新型]全地形运输机器人

说明书

本实用新型提供了一种全地形运输机器人，属于运输技术领域。它解决了现有的机器人越障能力差、负载能力差的问题。本全地形运输机器人，包括底盘和设于底盘上的车轮组，底盘上设有水平延伸的支撑轴，支撑轴上连接有可绕支撑轴的中轴线转动的货架，货架上固连有与支撑轴同轴设置的从动轮，底盘上设有用于驱动从动轮绕自身中轴线转动的驱动结构，货架上还设有越障辅助组件。本实用新型具有越障能力强、负载能力强等优点。

技术领域

本实用新型属于运输技术领域，涉及一种全地形运输机器人。

背景技术

当前，全自动运输机器人的应用越来越广泛，其优势是：可替代越来越高的人力成本，耐用度高、无疲倦感，而且可在污染环境、危险环境中执行任务，以及可执行对人体有伤害的任务。

例如，中国专利公开了一种两轮自平衡运输机器人[授权公告号为CN209176810U]，包括底盘；左车轮组件和右车轮组件；平衡感应组件；控制电路板；电池模组以及货柜；左车轮组件和右车轮组件沿垂直于左右方向的行进方向对称设置；平衡感应组件、控制电路板、电池模组和货柜均沿行进方向对称设置，货柜、控制线路板、电池沿高度方向由上至下依次布置。

上述运输机器人的货柜直接固定在底盘上，无法使货柜相对于底盘倾斜，使其无法进入高度低于运输机器人高度的空间，导致该运输机器人无法在一些极限空间中运输货物；由于货柜相对于底盘无法倾斜，导致其不能配合摆臂翻越障碍。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种越障能力强的全地形运输机器人。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

全地形运输机器人，包括底盘和设于底盘上的车轮组，所述的底盘上设有水平延伸的支撑轴，所述的支撑轴上连接有可绕支撑轴的中轴线转动的货架，所述的货架上固连有与支撑轴同轴设置的从动轮，所述的底盘上设有用于驱动从动轮绕自身中轴线转动的驱动结构，所述的货架上还设有越障辅助组件。

当机器人处于常规状态时，货架直立在支撑轴的正上方。当货架需要倾斜时，驱动结构驱动从动轮绕着支撑轴的中轴线转动，由于从动轮与货架固连，从动轮转动将带动货架绕支撑轴的中轴线转动，使货架发生倾斜，此时机器人的高度降低，使机器人能进入高度低于机器人最高高度的空间，同时可配合设于货架上的越障辅助组件实现越障。当货架运动到指定状态时，驱动结构有使货架保持在当前状态的能力。驱动结构反向驱动时，可将处于倾斜状态的货架复位至常规状态。

在上述的全地形运输机器人中，所述底盘的左侧设有左侧板，其右侧设有右侧板，所述的支撑轴沿左右方向水平延伸且所述支撑轴的左端连接在左侧板上，其右端连接在右侧板上，所述的支撑轴上套设有可绕支撑轴的中轴线转动的套管，所述的货架固定在套管上，所述的从动轮同轴固定在套管上。

为了使货架绕支撑轴的中轴线转动更容易，在套管与支撑轴之间设置轴承，使套管与支撑轴保持同轴。底盘的左端与左侧板的下端连接，底盘的右端与右侧板的下端连接。

在上述的全地形运输机器人中，所述的支撑轴包括设于左侧板上的左短轴和设于右侧板上的右短轴，所述的左短轴与右短轴同轴设置，所述的左短轴由套管的左端穿入套管，所述的右短轴由套管的右端穿入套管。在左短轴与套管之间设置轴承，在右短轴与套管之间也设置轴承。

在上述的全地形运输机器人中，所述的驱动结构包括设于底盘上的第一电机和设于第一电机输出轴上的主动轮，所述的主动轮与从动轮传动连接。第一电机的输出轴与支撑轴平行且位于支撑轴的正下方，主动轮和从动轮位于同一平面内，两者通过传动带传动连接。传动带处于张紧状态，与从动轮、主动轮之间的摩擦力大，配合电机的自锁功能可使货架保持在当前状态。