[实用新型]一种基于多传感的协作机器人避障系统

权利要求书

1.一种基于多传感的协作机器人避障系统，其特征在于，包括协作机器人、姿态传感器、UWB测距模块、超声波模块、图像采集模块、位姿及空间信息解算单元和避障执行机构；

所述姿态传感器、UWB测距模块、超声波模块和图像采集模块与位姿及空间信息解算单元的输入端连接，所述避障执行机构与位姿及空间信息解算单元的输出端连接；

所述协作机器人包括底座(1)和空间中呈多角度分布的一级关节臂(3)、二级关节臂(5)、三级关节臂(7)。

2.根据权利要求1所述的基于多传感的协作机器人避障系统，其特征在于，所述位姿及空间信息解算单元包括路径规划数据库、图像识别数据库及超声识别数据库。

3.根据权利要求2所述的基于多传感的协作机器人避障系统，其特征在于，所述避障执行机构包括关节电机Ⅰ(2)、关节电机Ⅱ(4)、关节电机Ⅲ(6)。

4.根据权利要求3所述的基于多传感的协作机器人避障系统，其特征在于，所述一级关节臂(3)、二级关节臂(5)和三级关节臂(7)的外表面均安装有所述姿态传感器。

5.根据权利要求1-4任一所述的基于多传感的协作机器人避障系统，其特征在于，所述UWB测距模块包括安装在底座(1)上的底座UWB模块(8)、安装在一级关节臂(3)外表面的一级关节臂UWB模块(9)、安装在二级关节臂(5)外表面的二级关节臂UWB模块(10)和安装在三级关节臂(7)外表面的三级关节臂UWB模块(11)。

6.根据权利要求1-4任一所述的基于多传感的协作机器人避障系统，其特征在于，所述超声波模块包括设置在一级关节臂(3)上的一级关节臂超声波传感器(12)、设置在二级关节臂(5)上的二级关节臂超声波传感器(13)和设置在三级关节臂上的三级关节臂超声波传感器(14)。

7.根据权利要求6所述的基于多传感的协作机器人避障系统，其特征在于，各级超声波传感器均设有多个，且环形安装在各级关节臂的外表面上。

8.根据权利要求1-4任一所述的基于多传感的协作机器人避障系统，其特征在于，所述图像采集模块包括设置在一级关节臂(3)上的一级关节臂图像采集器(15)、设置在二级关节臂(5)上的二级关节臂图像采集器(16)和设置在三级关节臂上的三级关节臂图像采集器(17)。

9.根据权利要求8所述的基于多传感的协作机器人避障系统，其特征在于，各级关节臂图像采集器均设有四个，且环形安装在各级关节臂的外表面。