[实用新型]一种车载多波段立体视觉传感器测距性能的测试系统

权利要求书

1.一种车载多波段立体视觉传感器测距性能的测试系统，其特征在于：包括，

视觉传感器(100)，为待测目标传感器；

目标物(200)，包括多种尺寸的圆柱体纯色开口桶，为传感器识别的目标；

激光测距仪(300)，为真值测量仪器，用于静态测距性能测试和用于动态测距性能测试，所述激光测距仪(300)还包括配套的棱镜(301)；

上位机(400)，用于连接传感器并接受传感器数据以及用于连接所述激光测距仪(300)获取真值数据进行误差分析，并完成时间同步工作；

时间同步服务器(500)和测试机(600)，所述时间同步服务器(500)用于将整个测试系统中的设备输出的结果统一于同一个时间轴上，所述测试机(600)用于接受真值数据与传感器测量数据，并根据测试内容进行调用相应的误差分析。

2.如权利要求1所述的车载多波段立体视觉传感器测距性能的测试系统，其特征在于：所述激光测距仪(300)包括激光跟踪仪和激光全站仪，所述激光跟踪仪用于动态测距性能测试，所述激光全站仪用于静态测距性能。

3.如权利要求2所述的车载多波段立体视觉传感器测距性能的测试系统，其特征在于：包括用于设备安装固定的设备安装单元(700)，所述安装单元(700)包括治具(701)、高速导轨(702)和运动装置(703)；

所述治具(701)用于固定所述视觉传感器(100)和真值参考点的所述棱镜(301)并方便固定于所述高速导轨(702)与所述运动装置(703)上的机械连接部件。

4.如权利要求3所述的车载多波段立体视觉传感器测距性能的测试系统，其特征在于：所述视觉传感器(100)与所述测试机(600)和所述上位机(400)连接，所述视觉传感器(100)用于传感器位于测试系统内的时间同步、可见光立体测距、红外立体测距、数据融合及输出测试数据。

5.如权利要求4所述的车载多波段立体视觉传感器测距性能的测试系统，其特征在于：所述高速导轨(702)和所述运动装置(703)为动态测距性能测试试验中被测传感器提供稳定可控的运动速度。

6.如权利要求4或5所述的车载多波段立体视觉传感器测距性能的测试系统，其特征在于：所述激光全站仪的测距范围不低于1km，静态测距精度不低于1.5mm+2×10^-6D/2.4s，动态测距精度不低于3mm+2×10^-6D/＜0.15s，角分辨率不低于3”，输出频率不低于5Hz。

7.如权利要求6所述的车载多波段立体视觉传感器测距性能的测试系统，其特征在于：所述激光跟踪仪的静态测距范围不低于50m，静态测距精度不低于10μm，跟踪速度不低于6m/s，跟踪最大加速度不低于2g，角分辨率不低于0.018角秒，输出频率不低于200Hz，能够支持外触发。

8.如权利要求7所述的车载多波段立体视觉传感器测距性能的测试系统，其特征在于：包括温湿度计与流明计，二者均为环境条件测量仪器，用于检测当前测试环境是否满足目标测试项目的测试要求，所述的温湿度计分辨率不低于0.1℃、0.1％RH，精度不低于1℃、1％RH，所述的流明计分辨率不低于0.01Lux，量程不低于20000Lux。

9.如权利要求7或8所述的车载多波段立体视觉传感器测距性能的测试系统，其特征在于：所述视觉传感器(100)包含四个RGB相机和四个红外相机，且所述治具(701)加工精度不低于0.05mm，所述时间同步服务器(500)的时间同步精度不低于3ms。

10.如权利要求9所述的车载多波段立体视觉传感器测距性能的测试系统，其特征在于：所述测试系统的测试内容包括可见光与红外光、正前方与侧方、静态与动态、室内室外和近距远距。