[实用新型]一种机器人浮动手爪结构

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人浮动手爪结构，能够自动进行微调实现准确抓取轴类零件，其包括机器人端连接法兰，机器人端连接法兰上安装有手爪安装座，其特征在于，手爪安装座底部两端安装有端部挡板，两个端部挡板之间安装有水平圆柱轴，水平圆柱轴上套装有水平直线轴承，水平直线轴承一端抵住一端的端部挡板，水平直线轴承另一端与另一端的端部挡板之间设置有水平弹簧，水平直线轴承上安装有移动座，移动座上安装有垂直直线轴承，垂直直线轴承内安装有垂直圆柱轴，垂直圆柱轴底部连接浮动座；位于垂直直线轴承与浮动座之间，垂直圆柱轴上套装有垂直弹簧，浮动座底部安装有夹爪气缸。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人浮动手爪结构。

背景技术

随着自动化技术的不断发展，生产车架内机器人的应用越来越频繁，一个机器人一般可以替代两三个工人操作，有效的节约了人工成本，在轴类工件的加工中，需要将轴类工件进行移动，传统的机器人操作都是直接设计一个固定夹爪，移动到位后进行抓取，在实际生产中，由于装配或者其他原因，机器人移动到位后与轴类零件存在微小的误差，导致夹爪无法准确抓取。

发明内容

为了解决现有轴类零件因位置偏差而抓取困难的问题，本实用新型提供了一种机器人浮动手爪结构，其能够自动进行微调实现准确抓取轴类零件。

其技术方案是这样的：一种机器人浮动手爪结构，其包括机器人端连接法兰，所述机器人端连接法兰上安装有手爪安装座，其特征在于，所述手爪安装座底部两端安装有端部挡板，两个所述端部挡板之间安装有水平圆柱轴，所述水平圆柱轴上套装有水平直线轴承，所述水平直线轴承一端抵住一端的所述端部挡板，所述水平直线轴承另一端与另一端的所述端部挡板之间设置有水平弹簧，所述水平直线轴承上安装有移动座，所述移动座上安装有垂直直线轴承，所述垂直直线轴承内安装有垂直圆柱轴，所述垂直圆柱轴底部连接浮动座；位于所述垂直直线轴承与所述浮动座之间，所述垂直圆柱轴上套装有垂直弹簧，所述浮动座底部安装有夹爪气缸。

其进一步特征在于，所述移动座端部安装有X轴传感器，所述浮动座上安装有Y轴传感器；

所述夹爪气缸的夹爪端部内侧面开设有V形槽。

采用本实用新型后，当机器人移动到抓取位置后，即使存在一些位置偏差，当夹爪气缸底部的夹爪碰到轴类零件时，夹爪气缸会自动做微量的浮动调整，使夹爪能够准确抓取零件，满足了生产需求。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型侧视图；

图3为图3为图2中A-A向剖视图。

具体实施方式

见图1，图2，图3所示，一种机器人浮动手爪结构，其包括机器人端连接法兰1，机器人端连接法兰1上安装有手爪安装座2，手爪安装座2底部两端安装有端部挡板3，两个端部挡板3之间安装有两个水平圆柱轴4，每个水平圆柱轴4上套装有水平直线轴承5，水平直线轴承5一端抵住一端的端部挡板3，水平直线轴承5另一端与另一端的端部挡板3之间设置有水平弹簧6，水平直线轴承5上安装有移动座7，移动座7上两侧安装有垂直直线轴承8，垂直直线轴承8内安装有垂直圆柱轴9，垂直圆柱轴9底部连接浮动座10；位于垂直直线轴承8与浮动座10之间，垂直圆柱轴9上套装有垂直弹簧11，浮动座7底部安装有夹爪气缸12，夹爪气缸12的夹爪13端部内侧面开设有V形槽，方便于固定住轴类零件16。

移动座7端部安装有X轴传感器14，浮动座10上安装有Y轴传感器15，可以用来检测X轴方向和Y轴方向的浮动位移，避免一些极限情况损伤装置。

垂直直线轴承8和水平直线轴承5的存在可以实现Y轴方向和X轴方向的浮动，当出现一些位置偏差时，夹爪气缸12可以在两个方向上进行微调，以满足抓取要求。