[实用新型]一种基于激光的集装箱卡车车道上的自动着箱系统有效
| 申请号： | 202020436062.8 | 申请日： | 2020-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN211871206U | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 段刚;陈云锋;王伟;陈福兴 | 申请（专利权）人： | 北京国泰星云科技有限公司 |
| 主分类号： | B66C13/16 | 分类号： | B66C13/16;B66C13/48 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100012 北京市朝阳区来*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 集装箱 卡车 车道 自动 系统 | ||
1.一种基于激光的集装箱卡车车道上的自动着箱系统，其特征在于：包括控制器和分别与控制器相连的3D激光扫描仪、工控机和LED显示屏，所述工控机和3D激光扫描仪连接，所述控制器与大车PLC控制系统连接；所述大车PLC控制系统将作业车道信息发送给控制器，所述控制器发送指令驱动电机带动3D激光扫描仪旋转到相应的作业车道，使激光扫描仪始终保持平行于作业车道的扫描方向且能对作业车道中心进行扫描；当集卡车进入作业车道后，所述3D激光扫描仪将扫描的集卡车中心截面轮廓数据对发送给控制器，所述控制器计算出集卡车对位信息并发送给LED显示屏；当集卡车对位完成后，所述控制器发送指令驱动电机带动3D激光扫描仪对集卡车的轮廓进行完整扫描，所述3D激光扫描仪将扫描的3D点云数据持续发送给工控机，所述工控机计算出集卡车三维定位信息并发送给控制器；所述控制器向大车PLC控制系统发送指令，使吊具和小车运动到集装箱卡车上方，调整吊具姿态，完成对集装箱卡车的抓放箱操作。
2.根据权利要求1所述的一种基于激光的集装箱卡车车道上的自动着箱系统，其特征在于：所述集卡车三维定位信息包括集卡车托架中心三轴x，y，z的坐标，及集卡车在三个轴向skew，trim，list的姿态角度。
3.根据权利要求1所述的一种基于激光的集装箱卡车车道上的自动着箱系统，其特征在于：所述3D激光扫描仪通过支架安装于岸桥的联系梁上或场桥车道侧行走平台上。
4.根据权利要求1所述的一种基于激光的集装箱卡车车道上的自动着箱系统，其特征在于：所述3D激光扫描仪的激光扫描面覆盖当前作业车道的集卡车从车头到托架尾部的范围。
5.根据权利要求1所述的一种基于激光的集装箱卡车车道上的自动着箱系统，其特征在于：所述LED显示屏安装于车道侧的起重机大车结构上，确保集卡车司机可以直接观察到或通过后视镜观察到。
6.根据权利要求1所述的一种基于激光的集装箱卡车车道上的自动着箱系统，其特征在于：所述控制器和工控机安装于室外工业机箱内部。
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