[实用新型]一种桁架机械手四轴机构

说明书

本实用新型公开了一种桁架机械手四轴机构，包括桁架手臂连接板、夹持滑台气缸安装板、谐波减速机、伺服电机、夹持滑台气缸以及定制夹片，本实用新型的桁架机械手四轴机构在传统的机械手结构上设置旋转机构，通过旋转机构转动，即时替换被加工产品，提高产品加工效率，同时旋转机构旋转稳定，设计合理，适用多种机械手结构。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种桁架机械手四轴机构。

背景技术

桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z 三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器实现。通过控制器对各种输入（各种传感器，按钮等）信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。

现有的桁架机械手在加工产品时，遇到需要更替的加工产品，需要操作机械手重新夹持被加工产品，其操作繁琐，影响加工效率。

发明内容

为了克服上述缺陷，本实用新型提供了一种三轴伺服注塑机机械手引拔梁结构，能够快速更换被加工产品。

本实用新型为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种桁架机械手四轴机构，包括桁架手臂连接板、夹持滑台气缸安装板、谐波减速机、伺服电机、夹持滑台气缸以及定制夹片，所述桁架手臂连接板由上端的连接板和一侧的安装板组成，所述连接板与桁架连接固定，安装板上安装伺服电机，伺服电机的驱动端设置旋转轴，在所述旋转轴上配置谐波减速机，所述谐波减速机设置在夹持滑台气缸安装板的中间，旋转轴带动夹持滑台气缸安装板转动，所述夹持滑台气缸安装板呈方形，其两个相邻的侧板上安装有夹持滑台气缸，夹持滑台气缸驱动连接安装在表面侧滑轨上的定制夹片闭合或张开，用于加紧或松开被加工产品，所述伺服电机配合谐波减速机驱动旋转轴以90度旋转，旋转轴带动夹持滑台气缸安装板，从而带动安装在夹持滑台气缸安装板上的定制夹片转动。

作为本实用新型的进一步改进，所述伺服电机的表面套设一安全罩壳。

作为本实用新型的进一步改进，伺服电机配合谐波减速机驱动旋转轴以90度或90度的倍数旋转。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的桁架机械手四轴机构在传统的机械手结构上设置旋转机构，通过旋转机构转动，即时替换被加工产品，提高产品加工效率，同时旋转机构旋转稳定，设计合理，适用多种机械手结构。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图中标示：1-桁架手臂连接板；2-夹持滑台气缸安装板；3-谐波减速机；4-伺服电机；5-夹持滑台气缸；6-定制夹片；7-安全罩壳；11-连接板；12-安装板。

具体实施方式

为了加深对本实用新型的理解，下面将结合实施例和附图对本实用新型作进一步详述，该实施例仅用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型保护范围的限定。

图1出示了本实用新型一种桁架机械手四轴机构的一种实施方式，包括桁架手臂连接板1、夹持滑台气缸安装板2、谐波减速机3、伺服电机4、夹持滑台气缸5以及定制夹片6，所述桁架手臂连接板1由上端的连接板11和一侧的安装板12组成，所述连接板11与桁架连接固定，安装板12上安装伺服电机4，伺服电机4的驱动端连接一旋转轴，在所述旋转轴上配置谐波减速机3，所述旋转轴连接固定在夹持滑台气缸安装板2的中间，旋转轴带动夹持滑台气缸安装板2转动，所述夹持滑台气缸安装板2呈方形，其两个相邻的侧板上安装有夹持滑台气缸5，夹持滑台气缸5驱动连接安装在表面侧滑轨上的定制夹片6闭合或张开，用于加紧或松开被加工产品，所述伺服电机4配合谐波减速机驱动旋转轴以90度旋转，旋转轴带动夹持滑台气缸安装板2，从而带动安装在夹持滑台气缸安装板2上的定制夹片6转动。

所述伺服电机4的表面套设一安全罩壳7。

所述伺服电机4配合谐波减速机3驱动旋转轴以90度或90度的倍数旋转。