[实用新型]一种磁性轮及机器人

说明书

本实用新型涉及一种磁性轮及机器人。机器人包括车体以及安装在车体上的磁性轮，磁性轮包括轮架及固定安装在轮架上的磁吸块，多个磁吸块围绕轮架的转动轴线在同一圆周上布置，构成一组。磁吸块具有外弧面，各外弧面所对应的半径相等。同组的各磁吸块的外弧面围成完整的圆周面；在使用时，所述圆周面与被爬杆体的外表面接触，而使磁性轮能沿被爬杆体的外表面滚动，磁吸块的磁吸作用强，爬杆时更可靠。此外，各磁吸块之间没有间隙，有效的降低了磁性轮滚动过程中振动和噪音的产生，磁性轮的转动更平稳，也不会影响到机器人与被爬杆体的磁吸作用，吸附可靠。有效的解决了现有的机器人所用的磁性轮使得机器人在行驶时不平稳、吸附不可靠的问题。

技术领域

本实用新型涉及一种磁性轮及机器人。

背景技术

随着人工智能化的发展，在一些人工施工不便或人工施工危险的场合，机器人的使用越来越多，例如在对路灯或线杆进行检修维护的高空作业施工环境，为了减小施工人员的操作风险，现有技术中出现了不同类型的爬杆机器人。为了提高机器人攀爬线杆或灯杆时的可靠性和稳定性，现有的机器人多采用磁性滚轮，以能够可靠的吸附在线杆或灯杆上。如授权公告号为CN104875809B的中国发明专利所公开的机器人，其采用左右内外夹板设置的凹槽来固定磁块，此结构除增加轮子内外夹板辅助装置，结构复杂，另外凹槽的外侧厚度会造成磁铁与被吸附物体之间的距离增大，公知地，磁块与被吸附的磁体之间的距离越近，磁吸作用力越强，而上述的这种磁性轮由于橡胶垫圈的存在，就导致磁性轮与被爬杆体之间的磁性作用被削弱，爬杆时的可靠性降低。此外，这种磁性轮不仅装配、制造不便，而且在发生火情时，由于橡胶垫圈容易受热变软，甚至被火烧而融化，这将直接影响磁性轮的使用。

此外，申请公布号为CN109606495A的中国发明专利申请公开了一种磁吸附攀爬机器人，这种机器人采用的滚轮包括轮架以及绕轮轴周向均匀间隔安装在轮架上的磁块，其磁块为矩形永磁块，且间隔安装在轮架上，这样多个矩形永磁块以及相邻的永磁块之间的间隔所形成的用于与被爬杆体接触的外轮面为多边形面，其在攀爬过程中并不平稳而会发生连续的振动或抖动，进而会产生很大的噪音，这样的连续振动或抖动不仅对其可靠的吸附在被爬杆体的表面产生不利影响，而且将不能适用于例如绕杆喷漆等需要机器人保持稳定的作业要求，这些问题的存在将对机器人的使用造成很大的局限。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种磁性轮，用以解决现有的机器人所用的磁性轮使得机器人在行驶时不平稳、吸附不可靠的问题。同时，本发明的目的还在于提供一种使用上述磁性轮的机器人，解决现有的机器人在爬杆行驶时，吸附不可靠、行驶不平稳的问题。

本实用新型的磁性轮采用如下技术方案：

磁性轮包括：

轮架；

磁吸块，固定安装在轮架上，多个构成一组，且同组的各磁吸块围绕轮架的转动轴线在同一圆周上布置；

各磁吸块具有外弧面，各磁吸块的外弧面所对应的半径相等；

同组的各磁吸块的外弧面围成完整的圆周面；或者，同组的各磁吸块与轮架共同围成完成的圆周面；

在使用时，所述圆周面与被爬杆体的外表面接触，而使磁性轮能沿被爬杆体的外表面滚动。

其有益效果为：在磁性轮沿被爬杆体外表面滚动时，各磁吸块可直接与被爬杆体接触，磁吸块的磁吸作用强，爬杆时更可靠。且通过外圆周面与杆体接触，有效的降低了磁性轮滚动过程中振动和噪音的产生，磁性轮的转动更平稳，也不会影响到机器人与被爬杆体的磁吸作用，吸附可靠。有效的解决了现有的机器人所用的磁性轮使得机器人在行驶时不平稳、吸附不可靠的问题。

作为对磁性轮的进一步优化，所述磁吸块为扇环。

其有益效果为：采用扇环形磁吸块，使磁吸块用料较少即可形成外弧面。