[实用新型]一种基于视觉定位的泡棉贴合装置

权利要求书

1.一种基于视觉定位的泡棉贴合装置，其特征在于，包括机架,及安装在机架上的输送机构、若干视觉定位机构、若干贴合机械手；所述输送机构的长度方向上间隔设有若干个贴合工位；每一贴合机械手对应一贴合工位布置于输送机构的上方，用于将泡棉从外部移载至对应的贴合工位进行贴合作业；所述输送机构用于输送装配主体并在贴合工位处调整装配主体的贴合位置；每一视觉定位机构用于定位一贴合机械手抓取的泡棉位置，以便贴合机械手纠偏。

2.根据权利要求1所述的基于视觉定位的泡棉贴合装置，其特征在于，所述视觉定位机构包括安装在贴合机械手的上CCD视觉定位模组，以及对应布置在上CCD视觉定位模组下方的下CCD视觉定位模组。

3.根据权利要求1所述的基于视觉定位的泡棉贴合装置，其特征在于，所述输送机构包括输送线，以及布置在每一贴合工位上的阻挡气缸、顶升翻转组件；每一顶升翻转组件位于输送线中部并沿输送线行进方向间隔布置形成贴合工位，用于将装配主体顶升至设定的作业高度及翻转至设定的贴合角度；每一阻挡气缸安装在输送线上并位于贴合工位的一侧，用于将装配主体阻隔定位在贴合工位以配合顶升翻转组件工作；所述输送线用于将装配主体逐一输送至每一贴合工位上。

4.根据权利要求3所述的基于视觉定位的泡棉贴合装置，其特征在于，所述顶升翻转组件包括一顶升气缸、一翻转固定座、一翻转驱动电机、一旋转底板；所述顶升气缸的输出端朝上并与翻转固定座固定连接；所述旋转底板与翻转固定座旋转连接，其一端部与翻转驱动电机驱动连接。

5.根据权利要求4所述的基于视觉定位的泡棉贴合装置，其特征在于，所述顶升翻转组件还包括一安装在旋转底板上的夹紧组件；所述夹紧组件包括两定位柱、两夹爪、一微型伸缩气缸、一传动滑块、若干定位吸嘴；所述两定位柱固定连接于旋转底板长度方向的其中一侧，两夹爪滑动连接于旋转底板的长度方向另一侧；所述微型伸缩气缸经传动滑块与两夹爪驱动连接，用于驱动两夹爪靠近或远离两定位柱；所述若干定位吸嘴嵌装在旋转底板顶部，用于吸附固定装配主体。

6.根据权利要求1所述的基于视觉定位的泡棉贴合装置，其特征在于，所述贴合机械手包括X轴吸料平移模组、Y轴吸料平移模组、Z轴吸料升降模组，以及经X轴吸料平移模组、Y轴吸料平移模组、Z轴吸料升降模组架设在对应的贴合工位上方的吸料机械爪；所述吸料机械爪经X轴吸料平移模组、Y轴吸料平移模组、Z轴吸料升降模组驱动分别沿X轴、Y轴、Z轴移动吸料。

7.根据权利要求6所述的基于视觉定位的泡棉贴合装置，其特征在于，所述吸料机械爪包括机械爪安装座、物料吸嘴、中空的连接轴、旋转式快速转接头、角度调节同步轮、一角度调节驱动电机、角度调节同步带；所述机械爪安装座与Z轴吸料升降模组驱动连接；所述连接轴与机械爪安装座旋转连接，其底部与物料吸嘴密封连接，顶部与旋转式快速转接头密封连接，中部与角度调节同步轮固定连接；所述角度调节驱动电机经角度调节同步带与角度调节同步轮驱动连接，用于驱动连接轴旋转以调节物料吸嘴的角度；所述旋转式快速转接头用于连接外部真空气源。

8.根据权利要求7所述的基于视觉定位的泡棉贴合装置，其特征在于，所述吸料机械爪还包括一压力传感器；所述压力传感器安装在机械爪安装座顶部，用于感应Z轴吸料升降模组的下压压力。