[实用新型]一种高精度伺服夹具单元

说明书

本实用新型涉及一种高精度伺服夹具单元。其通过采用机器人自动化单元实现轮胎的搬运工作，成本低，效率高。包括机器人本体及装夹于机器人本体上的夹手；所述夹手包括法兰箱体及夹手本体，所述机器人本体与法兰箱体通过法兰盘相连；其特征在于，所述夹手本体包括设置于箱体外底部的导轨双滑块机构，安装于箱体内的电动缸，设置于箱体下方的齿轮齿条对开机构、左手指臂及右手指臂；所述左手指臂与导轨双滑块机构的左滑块相连，所述右手指臂与导轨滑块机构的右滑块相连；所述电动缸的缸杆与右滑块相连；所述齿轮齿条对开机构的右齿条与所述右滑块相连，齿轮齿条对开机构的左齿条与左手指臂相连。

技术领域

本实用新型涉及一种搬运轮胎高精度伺服夹具单元，具体是一种用于轮胎搬运的高精度伺服夹具单元。

背景技术

轮胎是在各种车辆或机械上装配的接地滚动的圆环形弹性橡胶制品，通常安装在金属轮辋上，能支承车身，缓冲外界冲击，实现与路面的接触并保证车辆的行驶性能。其外形成圆形，为有一定厚度内部且有槽型空间的一个产品。目前，由于汽车产业的发展，轮胎的需求量非常大，促使轮胎制造企业的产能和生产智能化提出了更高要求，但现有的轮胎的搬运工作大部分采用人工处理，工作环境差，劳动强度大。

发明内容

本发明就是针对现有技术存在的缺陷，提供一种搬运轮胎高精度伺服夹具单元，其通过采用机器人自动化单元实现轮胎的搬运工作，成本低，效率高。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案，包括机器人本体及装夹于机器人本体上的夹手；所述夹手包括法兰箱体及夹手本体，所述机器人本体与法兰箱体通过法兰盘相连；其特征在于，所述夹手本体包括设置于箱体外底部的导轨双滑块机构，安装于箱体内的伺服电动缸，设置于箱体下方的齿轮齿条对开机构、左手指臂及右手指臂；所述左手指臂与导轨双滑块机构的左滑块相连，所述右手指臂与导轨滑块机构的右滑块相连；所述伺服电动缸的缸杆与右滑块相连；所述齿轮齿条对开机构的右齿条与所述右滑块相连，齿轮齿条对开机构的左齿条与左手指臂相连。

伺服电动缸动作，伺服电动缸杆带动右滑块沿导轨左右移动，同时，与右滑块相连的右齿条也随之产生移动；右齿条通过齿轮传动给左齿条，左齿条相应产生对开移动；带动与左齿条相连的左滑块移动；最终，与左滑块相连的左手指臂与右手指臂沿导轨同时向外做扩张相背运动或向内做收缩相向运动。使用时，将左手指臂与右手指臂位于轮胎内，扩张相背运动时，将轮胎撑紧实现抓握；收缩相向运动时，释放轮胎实现卸落。

进一步地，所述机器人本体采用库卡出产的型号为KR150系列机器人。

进一步地，所述伺服电动缸采用无锡艾尔特出产的型号为SLA20伺服电动缸系列。

进一步地，所述机器人本体与法兰箱体通过法兰盘连接。

进一步地，所述导轨双滑块机构包括导轨、与导轨滑动连接的左滑块及右滑块，所述导轨通过螺钉连接于法兰箱体底部。

进一步地，所述伺服电动缸的缸杆与右滑块通过连接推板相连，所述伺服电动缸通过伺服电动缸座安装于法兰箱体内。

更进一步地，所述连接推板为一L型直角，该L型直角的一端与所述缸杆的一端通过螺钉相连，L型直角的另一端与右滑块通过螺钉相连。

进一步地，所述齿轮齿条对开机构包括齿轮及与齿轮相啮合的左齿条及右齿条；所述齿轮通过安装法兰轴与法兰箱体转动相连，所述安装法兰轴通过轴承与法兰箱体相连，法兰轴穿出齿轮的一端通过锁紧螺母锁定；左齿条位于齿轮一侧，右齿条位于齿轮另一侧，左齿条与右齿条分别与齿轮啮合连接。

进一步地，所述左手指臂与右手指臂结构相同，均包括架体及设置于架体端部的弧形面，当两手指臂用于抓握轮胎时，所述弧形面与轮胎内壁部分贴合。

与现有技术相比本发明有益效果。