[实用新型]机器人备用安全刹车电路及其机器人

权利要求书

1.一种机器人备用安全刹车电路，其特征在于包括主电源、备用电源、总线电路模块、控制器电路模块、延时断电电路模块和主备电源切换电路模块；总线电路模块与控制器电路模块连接；延时断电电路模块的输入端连接主电源和备用电源；延时断电电路模块的输出端与主备电源切换电路模块的控制端连接；主备电源切换电路模块的输入端连接主电源和备用电源，主备电源切换电路模块的输出端连接机器人的供电端口；总线电路模块用于控制器电路模块与机器人剩余模块进行总线通信；控制器电路模块用于监测总线电路模块的工作状态，并在总线电路模块工作异常或者主电源断开时发出刹车指令控制机器人刹车；延时断电电路模块用于在主电源断电后，延时输出控制信号到主备电源切换电路模块；主备电源切换电路模块用于机器人的正常供电，并在接收到延时断电电路模块输出的控制信号后断开机器人的供电。

2.根据权利要求1所述的机器人备用安全刹车电路，其特征在于所述的总线电路模块为由型号为TJA1050的CAN总线收发器芯片构成的电路。

3.根据权利要求1所述的机器人备用安全刹车电路，其特征在于所述的控制器电路模块为由型号为STM32F407VGT6_LQFP100的处理器芯片构成的电路。

4.根据权利要求1～3之一所述的机器人备用安全刹车电路，其特征在于所述的延时断电电路模块包括运算放大器、运放输入正极电阻、延时电容、输入正极第一分压电阻、输入正极第二分压电阻、输入负极第一分压电阻、输入负极第二分压电阻和输入负极滤波电容；运算放大器的输出端为延时断电电路模块的输出端，并输出控制信号到主备电源切换电路模块；运算放大器的输入正极串接运放输入正极电阻；主电源的输出端通过串接的输入正极第一分压电阻和输入正极第二分压电阻接地；延时电容与输入正极第二分压电阻并联；延时电容的输出端连接运放输入正极电阻；备用电源的输出端通过串接的输入负极第一分压电阻和输入负极第二分压电阻接地；输入负极滤波电容与输入负极第二分压电阻并联；运算放大器的输入负极连接在输入负极第一分压电阻和输入负极第二分压电阻之间。

5.根据权利要求4所述的机器人备用安全刹车电路，其特征在于所述的主备电源切换电路模块包括主电源保护二极管、备用电源保护二极管、备用电源充电保护二极管、备用电源充电电阻、5V供电电路、3.3V供电电路、第一开关管电路、第二开关管电路和开关管启动电路；主电源通过主电源保护二极管连接第一开关管电路的输入端；备用电源通过备用电源保护二极管连接第一开关管电路的输入端；第二开关管电路与第一开关管电路并联；第一开关管电路的输出端为供电接口并为后续器件供电；第一开关管电路的控制端和第二开关管电路的控制端短接，并直接连接开关管启动电路的输出端；开关管启动电路的输入端连接延时断电电路模块的输出端；主电源还通过串接的备用电源充电保护二极管和备用电源充电电阻连接备用电源并提供充电电能；主电源保护二极管的输出端还连接5V供电电路的输入端，5V供电电路的输出端连接3.3V供电电路的输入端，3.3V供电电路的输出端连接控制器电路模块并供电。

6.根据权利要求5所述的机器人备用安全刹车电路，其特征在于所述的第一开关管电路包括第一开关管、第一开关管电阻、第一开关管限流电阻和第一开关管保护二极管；第一开关管的控制端为第一开关管电路的控制端，并通过串接的第一开关管限流电阻连接开关管启动电路的输出端；第一开关管的活动端一端连接主电源保护二极管的输出端，第一开关管的活动端的另一端为第一开关管电路的输出端；第一开关管电阻和第一开关管保护二极管均并联在第一开关管的活动端一端和第一开关管的控制端之间。

7.根据权利要求5所述的机器人备用安全刹车电路，其特征在于所述的第二开关管电路包括第二开关管、第二开关管电阻、第二开关管限流电阻和第二开关管保护二极管；第二开关管的控制端为第二开关管电路的控制端，并通过串接的第二开关管限流电阻连接开关管启动电路的输出端；第二开关管的活动端一端连接主电源保护二极管的输出端，第二开关管的活动端的另一端为第二开关管电路的输出端；第二开关管电阻和第二开关管保护二极管均并联在第二开关管的活动端一端和第二开关管的控制端之间。