[实用新型]笼具智能转运系统

说明书

本实用新型属于人工智能及设备管理技术领域，特别涉及一种笼具智能转运系统。包括滑台、行走导轨、行走滑板、行走驱动机构、升降驱动机构、剪刀叉升降机构、上平台及六自由机器人；行走导轨设置于滑台上；行走滑板通过行走滑块与行走导轨连接；行走驱动机构设置于行走滑板和滑台之间，为行走滑板的行走提供动力；剪刀叉升降机构设置于行走滑板上，并且顶端与上平台连接；升降驱动机构设置于行走滑板上，并且与剪刀叉升降机构连接，用于驱动剪刀叉升降机构伸缩；六自由机器人设置于上平台上，用于笼具的夹取和传输。本实用新型可以代替人工进入实验动物房，对笼架上的笼盒进行取放操作，具有小型化和提高经济性的优点。

技术领域

本实用新型属于人工智能及设备管理技术领域，特别涉及一种笼具智能转运系统。

背景技术

目前，随着计算机硬件及通信技术的发展，人工智能技术高度发展，各种机器人在越来越多的领域发挥着无法替代的作用，具有如工作精度高，可连续长时间工作等等优势，是原来的劳动力所无法实现的。在实验及工业领域，也出现了应用在各种不同场景下的机器人，解放了劳动力，提高了工作效率，并从长远的角度来看，降低了生产成本。

实验动物行业广泛使用独立通气笼盒(I nd ividua l Vent i l atedCages,IVC)对实验动物进行饲养和集中管理。IVC是指密闭独立的笼盒，盒内高换气频率(20-60次/h)的洁净气流独立流通，废气集中外排，并可在超净工作台或生物安全柜内操作和实验的微型SPF级实验动物饲育与实验设备。饲养期间需定期将笼盒取出添加饲料、更换垫料和对笼盒进行更换，操作完成后再将笼盒放回。目前，进入动物房，取出、搬运和放回笼盒的操作均由人工完成。

实验动物饲养通常是在万级净化标准的动物房，对人员出入等有着严格的约束和标准。从各动物实验室按需求从各个笼架上取放笼盒的过程中，操作人员必须经历包括换鞋、更衣、风淋等流程，必须穿戴灭菌的工作服及手套口罩，来保证实验动物房中的万级洁净程度，操作比较繁琐。由工作人员取放及运输笼盒浪费人力、工作效率低，人员的出入及操作可能造成环境污染动物或动物污染环境，对动物及工作人员都存在安全隐患。另外，在同一实验动物房不同笼架中的不同笼盒更换周期也各不相同，这需要人工来记录更换时间点和生长情况等信息，工作极为繁杂。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种笼具智能转运系统，可以代替人工进入实验动物房，对笼架上的笼盒进行取放操作，具有小型化和提高经济性的特点。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种笼具智能转运系统，包括滑台、行走导轨、行走滑板、行走驱动机构、升降驱动机构、剪刀叉升降机构、上平台及六自由机器人；

所述行走导轨设置于滑台上；所述行走滑板通过行走滑块与所述行走导轨连接；

所述行走驱动机构设置于所述行走滑板和所述滑台之间，为所述行走滑板的行走提供动力；

所述剪刀叉升降机构设置于所述行走滑板上，并且顶端与上平台连接；

所述升降驱动机构设置于所述行走滑板上，并且与所述剪刀叉升降机构连接，用于驱动所述剪刀叉升降机构伸缩；

所述六自由机器人设置于所述上平台上，用于笼具的夹取和传输。

所述剪刀叉升降机构包括从下至上依次铰接的多个剪刀叉单元，所述剪刀叉单元包括对称设置的两组剪刀叉，两组剪刀叉的上端通过两个相互平行的连接梁连接。

所述剪刀叉包括中间铰接的第一剪刀杆和第二剪刀杆；

位于最底端的所述剪刀叉单元中，所述第一剪刀杆的下端与所述行走滑板铰接；所述行走滑板上设有两个相互平行的下升降导轨，所述下升降导轨上通过下升降滑块连接有移动支座，所述第二剪刀杆的下端与相对应的所述移动支座铰接；