[实用新型]一种移动机器人的行走避障结构

权利要求书

1.一种移动机器人的行走避障结构，其特征在于，包括：

主动轮模块，包括前主动轮模块及后主动轮模块，所述前主动轮模块及后主动轮模块分别安装于移动机器人的一条底部对角线的两端；

从动轮模块，包括前从动轮模块及后从动轮模块，所述前从动轮模块及后从动轮模块分别安装于移动机器人的另一条底部对角线的两端；

雷达阵列，包括安装于移动机器人表面的n个超声波探头，所述超声波探头的安装端面与移动机器人的外壳安装面平行；以及

控制器，所述控制器安装于移动机器人的内部，与所述主动轮模块以及所述雷达阵列可通信的连接，所述控制器被配置为控制移动机器人的运行。

2.如权利要求1所述的结构，其特征在于，所述主动轮模块包括主动轮、行走电机及转向电机。

3.如权利要求1所述的结构，其特征在于，所述从动轮模块包括从动轮以及转向装置。

4.如权利要求2所述的结构，其特征在于，所述主动轮为立式舵轮。

5.如权利要求1所述的结构，其特征在于，所述超声波探头分别安装于移动机器人的四个安装面上，每个安装面上的超声波探头数量n满足：

其中，L为所述安装面的面长，α为防撞膨胀半径，r为所述超声波探头的水平方向平均探测半径，以及β为所述超声波探头的测量偏差。

6.如权利要求1所述的结构，其特征在于，所述超声波探头的水平安装位置满足：

安装于最外侧的超声波探头距离安装面最近侧边距离l₁≤r-β-α；以及

相邻两个超声波探头间距l₂≤2(r-β)；

所述超声波探头的垂直安装位置H满足：

H≥c+δ+ρ+h，

其中，c为所述超声波探头的垂直方向平均探测半径，δ为测量偏差，h为地下停车场内减速带的高度以及ρ为所述减速带的膨胀半径。