[实用新型]一种搭载谐波减速机的轻型舵机

权利要求书

1.一种搭载谐波减速机的轻型舵机，其特征在于：包括相互扣合的前壳体（10）和后壳体（1）、前壳体（10）和后壳体（1）中设置电机以及谐波减速机；谐波减速机的凸轮（4）一端为从动同步带轮，从动同步带轮通过同步带（5）与电机（14）上的主动带轮（15）结合；凸轮（4）另一端同轴连接设置椭圆形凸轮，椭圆形凸轮与外部嵌套设置的柔性轴承（7）形成波发生器并位于柔轮（9）内壁内；柔轮（9）的外圈齿和钢轮（8）的内圈齿在波发生器转动过程中周期啮合或分离。

2.根据权利要求1所述的搭载谐波减速机的轻型舵机，其特征在于：凸轮（4）为两级台阶凸轮，较小的台阶端是椭圆形凸轮，椭圆形凸轮外部嵌套安装柔性轴承（7）；凸轮（4）较大的台阶端外周设置齿面形成从动同步带轮，该从动同步带轮与同步带（5）啮合。

3.根据权利要求2所述的搭载谐波减速机的轻型舵机，其特征在于：凸轮（4）设置从动同步带轮的一端顶部固定有同步带挡圈（3），凸轮（4）设置椭圆形凸轮一端的内部空间安装平衡轴承（6），平衡轴承（6）的内圈固定在输出轴（12）上。

4.根据权利要求1所述的搭载谐波减速机的轻型舵机，其特征在于：输出轴（12）采用长轴设计，与前壳体（10）结合的一端外壁固定柔轮（9），柔轮（9）的外侧是输出安装法兰，输出安装法兰与输出轴（12）外围的前壳体（10）端面平齐。

5.根据权利要求1所述的搭载谐波减速机的轻型舵机，其特征在于：输出轴（12）朝向后壳体（1）的一端设置有沉孔，沉孔内过盈配合位置磁钢（16），并且沉孔外轴上安装有辅助轴承（2），辅助轴承（2）固定在输出轴（12）与后壳体（1）的输出轴（12）中心孔内壁之间；与位置磁钢（16）对应的后壳体（1）上还设置位置传感器（17）。

6.根据权利要求1所述的搭载谐波减速机的轻型舵机，其特征在于：钢轮（8）沿轴向卡置于前壳体（10）和后壳体（1）之间的台阶上，柔轮（9）的底盖和输出轴（12）刚性固定在一起；前壳体（10）与输出轴（12）之间设置支撑轴承（11），支撑轴承（11）与前壳体（10）过盈配合安装并位于输出轴（12）外围的前壳体（10）端面内。

7.根据权利要求1所述的搭载谐波减速机的轻型舵机，其特征在于：所述柔轮（9）、钢轮（8）、和凸轮（4）均为工程塑料注塑件。

8.根据权利要求1所述的搭载谐波减速机的轻型舵机，其特征在于：柔轮（9）和钢轮（8）的齿形均采用C形齿。

9.根据权利要求8所述的搭载谐波减速机的轻型舵机，其特征在于：C齿形的齿高比渐开线齿形或圆弧齿形尺高高出30%；C齿形的谐波齿形啮合比例大于渐开线齿形或圆弧齿形啮合比例50%。

10.根据权利要求8所述的搭载谐波减速机的轻型舵机，其特征在于：C齿形的齿顶圆弧半径小于渐开线齿形或圆弧齿形的齿顶圆弧半径，而齿根圆弧半径大于渐开线齿形或圆弧齿形的齿根圆弧半径。