[实用新型]一种搭载谐波减速机的直驱舵机

权利要求书

1.一种搭载谐波减速机的直驱舵机，包括驱动电机（13）和谐波减速机；其特征在于驱动电机（13）的输出轴上设置所述谐波减速机；驱动电机（13）的输出轴上固定电机固定滑块（14），凸轮（16）的外围和柔轮（8）之间设置柔性轴承（11），电机固定滑块（14）、活动滑块（15）、凸轮（16）和柔性轴承（11）组成十字滑块式波发生器；波发生器安装在柔轮（8）的倒扣盖式结构中；

柔轮（8）和输出法兰（1）刚性连接在一起，钢轮（10）和壳体（7）通过固定连接；输出法兰（1）和壳体（7）之间安装有支撑轴承（6），支撑轴承（6）位于柔轮（8）的上方。

2.根据权利要求1所述的搭载谐波减速机的直驱舵机，其特征在于：电机固定滑块（14）的周向间隔凸起与环形活动滑块（15）的内壁径向滑槽配合，活动滑块（15）的外壁的周向凸起与外围凸轮（16）内壁的周向滑槽互相配合，两组滑槽呈十字形交叉布置。

3.根据权利要求1所述的搭载谐波减速机的直驱舵机，其特征在于：电机固定座（12）包括底部的驱动电机容纳部及上部的平台（121），驱动电机（13）固定在驱动电机容纳部内，在平台（121）上设置有电机定位孔和固定孔固定电机；驱动电机（13）的输出轴穿过平台（121）的中心孔后固定电机固定滑块（14），活动滑块（15）嵌套在所述电机固定滑块（14）上并置于凸轮（16）的中空倒扣空间内，在凸轮（16）的外壁台阶上设置柔性轴承（11）。

4.根据权利要求1所述的搭载谐波减速机的直驱舵机，其特征在于：输出法兰（1）具有顶部的法兰盘和通过边侧支撑间隔连接的轴；柔轮（8）的盖式底壳和输出法兰（1）的轴通过固定垫片（9）刚性连接在一起。

5.根据权利要求1所述的搭载谐波减速机的直驱舵机，其特征在于：输出法兰（1）的轴中心顶部过盈安装位置磁钢（4），壳体（7）上通过传感器安装支架（3）在位置磁钢（4）上方悬空设置固定位置传感器（2）。

6.根据权利要求1所述的搭载谐波减速机的直驱舵机，其特征在于：柔轮（8）的外齿圈和钢轮（10）的内齿圈齿形均采用C齿形。

7.根据权利要求1所述的搭载谐波减速机的直驱舵机，其特征在于：钢轮（10）和壳体（7）通过花键过盈配合安装。

8.根据权利要求1所述的搭载谐波减速机的直驱舵机，其特征在于：输出法兰（1）中心上安装位置磁钢（4），在位置磁钢（4）上方对应处间隔设置位置传感器（2），位置磁钢（4）和位置传感器（2）组成舵机控制闭环系统。

9.根据权利要求1所述的搭载谐波减速机的直驱舵机，其特征在于：凸轮（16）、柔轮（8）和钢轮（10）均为工程塑料注塑件。