[实用新型]一种多自由度装载装置

权利要求书

1.一种多自由度装载装置，包括底座和载物台，其特征在于，还包括气泵、竖直液压缸、中层板和扭转液压缸，

所述底座上设有竖直液压缸，所述竖直液压缸的驱动杆上端与所述中层板连接，

所述底座上设有气泵，所述中层板上端设有气浮球面，所述气浮球面上设有与所述气泵输出端连通的气孔；

所述载物台下端设有与所述气浮球面相匹配的凸起球面，所述凸起球面可旋转地安装在所述气浮球面上，所述载物台和中层板的一端分别设有上固定轴和下固定轴，所述扭转液压缸两端分别与所述上固定轴和下固定轴铰接，所述扭转液压缸倾斜设置。

2.根据权利要求1所述的多自由度装载装置，其特征在于，还包括行驶轮、轮轴和轮轴支撑座，

所述底座上设有轮轴支撑座，所述轮轴支撑座一端设有轮轴安装通孔，所述轮轴可滑动地安装在所述轮轴安装孔上，所述行驶轮安装在所述轮轴两端。

3.根据权利要求2所述的多自由度装载装置，其特征在于，所述轮轴支撑座内设有液压腔，所述轮轴穿过所述液压腔，所述液压腔内设有高压油，所述液压腔两端设有密封圈，所述液压腔设有进油口和回油口，所述液压腔与轮轴之间设有静压支撑面，所述静压支撑面与轮轴之间设有配合间隙。

4.根据权利要求3所述的多自由度装载装置，其特征在于，还包括大齿轮、小齿轮和液压马达，所述液压马达设置在底座上，所述液压马达的输出轴与小齿轮固定连接，所述大齿轮设置在所述轮轴上，所述大齿轮与所述轮轴同轴设置，所述大齿轮与所述小齿轮啮合。

5.根据权利要求4所述的多自由度装载装置，其特征在于，还包括液压油源，所述液压油源安装在所述底座内。

6.根据权利要求5所述的多自由度装载装置，其特征在于，还包括减压阀、调速阀和伺服阀，所述液压油源与伺服阀连接，所述伺服阀包括扭转伺服阀、竖直伺服阀和马达伺服阀，所述扭转伺服阀与扭转液压缸连接，所述竖直伺服阀与竖直液压缸，所述马达伺服阀与液压马达连接，所述液压油源的出油口与所述减压阀的进油口连接，所述调速阀两端分别与所述减压阀的出油口和所述液压腔的进油口连接，所述液压腔的回油口与所述液压油源的回油口连接。

7.根据权利要求2~6任一项所述的多自由度装载装置，其特征在于，还包括钢轨，所述行驶轮包括与所述钢轨相配合的钢轮。

8.根据权利要求1所述的多自由度装载装置，其特征在于，所述气浮球面的下侧设有空气腔。

9.根据权利要求1所述的多自由度装载装置，其特征在于，还包括后端盖、吊耳和球铰，所述扭转液压缸的后端设有后端盖，所述扭转液压缸的前端设有吊耳，所述后端盖通过球铰与所述下固定轴可旋转连接，所述吊耳通过球铰与所述上固定轴可旋转连接。

10.根据权利要求1所述的多自由度装载装置，其特征在于，所述载物台上端设有位姿传感器。