[实用新型]欠驱动机械手

权利要求书

1.一种欠驱动机械手，包括手主体、传动组件、驱动部件以及控制系统，所述的手主体包括手掌、铰接在所述的手掌上手指，所述的手指包括拇指、食指、中指、无名指以及小指，所述的传动组件与所述的手指传动连接，所述的驱动部件与所述的传动组件相连接，其特征在于：所述的传动组件包括：第一定滑轮、第二定滑轮、第三定滑轮以及第四定滑轮、第一动滑轮、第二动滑轮、第三动滑轮以及第四动滑轮、第一传动索、第二传动索、第三传动索、第四传动索、第五传动索以及第六传动索，所述的第一传动索的一端与所述的驱动部件相连接，另一端绕过所述的第一定滑轮与所述的拇指连接；所述的第二传动索一端与所述的驱动部件相连接，另一端依次绕过所述的第一动滑轮、第二定滑轮、第二动滑轮、第三定滑轮、第三动滑轮、第四定滑轮、第四动滑轮并与所述的手掌固定，所述的第三传动索一端与所述的第一动滑轮相连接，另一端与所述的食指相连接；所述的第四传动索一端与所述的第二动滑轮相连接，另一端与所述的中指相连接；所述的第五传动索一端与所述的第三动滑轮相连接，另一端与所述的无名指相连接；所述的第六传动索一端与所述的第四动滑轮相连接，另一端与所述的小指相连接。

2.根据权利要求1所述的欠驱动机械手，其特征在于：所述的第一传动索沿所述的拇指的中心线延伸；所述的第三传动索一端与所述的第一动滑轮中心相连接，另一端沿所述的食指的中心线延伸；所述的第四传动索一端与所述的第二动滑轮中心相连接，另一端沿所述的中指的中心线延伸；所述的第五传动索一端与所述的第三动滑轮中心相连接，另一端沿所述的无名指的中心线延伸；所述的第六传动索一端与所述的第四动滑轮中心相连接，另一端沿所述的小指的中心线延伸。

3.根据权利要求1或2所述的欠驱动机械手，其特征在于：所述的传动组件还包括用于限制所述的第一动滑轮、第二动滑轮、第三动滑轮以及第四动滑轮滑动轨迹的传动轨道。

4.根据权利要求1所述的欠驱动机械手，其特征在于：所述的驱动部件包括第一驱动部件、第二驱动部件，所述的第一驱动部件与所述的第一传动索的一端相连接，所述的第二驱动部件与所述的第二传动索的一端相连接。

5.根据权利要求1所述的欠驱动机械手，其特征在于：所述的手指包括与手掌相铰接的第一关节、与所述的第一关节相铰接的第二关节，所述的第一传动索、第三传动索、第四传动索、第五传动索以及第六传动索分别与所述的拇指、食指、中指、无名指以及小指的第一关节、第二关节相连接。

6.根据权利要求5所述的欠驱动机械手，其特征在于：所述的第一关节呈一字形，所述的第二关节具有小于180度的弯曲角度。

7.根据权利要求5所述的欠驱动机械手，其特征在于：所述的第一关节、第二关节之间连接有驱使所述的第一关节、第二关节回复自然状态的回复弹性件。

8.根据权利要求1所述的欠驱动机械手，其特征在于：所述的手主体还包括手腕，所述的手腕与所述的手掌相连接。

9.根据权利要求8所述的欠驱动机械手，其特征在于：所述的手腕部内部具有安装空间，所述的驱动部件、控制系统设置在所述的安装空间内。

10.根据权利要求1所述的欠驱动机械手，其特征在于：所述的手掌具有手背，所述的手背的截面呈三角形。