[实用新型]汽车换挡器模拟抓手

说明书

本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种汽车换挡器模拟抓手，由机器人连接转换盘、弹性缓冲垫片、缓冲垫片紧固盘、压力传感器、驱动装置连接盘、抓手驱动装置、换挡手柄夹紧抓手组成，机器人手臂末端通过连接转换盘与弹性缓冲垫片相连，缓冲垫片紧固盘位于弹性缓冲垫片下部，与连接转换盘将弹性缓冲垫片紧密夹在中间，缓冲垫片紧固盘下布置所述压力传感器，所述抓手驱动装置与换挡手柄夹紧抓手配合工作，抓手驱动装置上设有与外接气源连接气孔。本设计增加了一种弹性缓冲垫片解决了机器人与汽车换挡手柄以往的刚性连接容易造成卡滞现象的问题。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种汽车换挡器模拟抓手。

背景技术

由于不同的汽车换挡手柄尺寸差异很大、形状不同、布置方式不同，故当前在各种模拟驾驶以及耐久测试中都需要设计各种工装卡具模拟人手握紧档把的过程，人的换档动作一般用气缸往复动作进行模拟。工业机器人重复定位精度高，可以通过人工编程实现复杂的曲线运动，特别适合于模拟换挡机构的运行轨迹，也可以根据不同的模拟驾驶或者测试需求进行各种换挡操作，因此利用工业机器人进行换挡机构操作具有广阔应用前景。在将机器人和汽车档把连接的过程中，目前主流的做法是采用各种刚性连接方式，缓冲差容易出现卡滞现象。

实用新型内容

本实用新型的主要目的就是针对上述问题，提供一种汽车换挡器模拟抓手。

本实用新型为实现上述目的，采用以下技术方案：一种汽车换挡器模拟抓手，其特征在于：由机器人连接转换盘、弹性缓冲垫片、缓冲垫片紧固盘、压力传感器、驱动装置连接盘、抓手驱动装置、换挡手柄夹紧抓手组成，机器人手臂末端通过连接转换盘与弹性缓冲垫片相连，缓冲垫片紧固盘位于弹性缓冲垫片下部，与连接转换盘将弹性缓冲垫片紧密夹在中间，弹性缓冲垫片中间有一个通孔便于缓冲垫片紧固盘、弹性缓冲垫片、连接转换盘之间夹紧串接，缓冲垫片紧固盘下布置所述压力传感器，压力传感器在工作状态下能实时反馈机器人动作的数据，监控换档手柄与机器人之间连接情况，所述抓手驱动装置与换挡手柄夹紧抓手配合工作，抓手驱动装置上设有与外接气源连接气孔。

本实用新型的有益效果是:(1)机器人与汽车换挡手柄以往的刚性连接容易造成卡滞现象，本设计增加了一种弹性缓冲垫片解决此问题。

(2)换档手柄形状尺寸差异较大，同一个机器人不能可以全部匹配，本设计采用了三爪手爪气动夹紧的方式固定换挡手柄，保证工装的通用性。

(3)换档手柄与机器人之间连接情况在模拟动作过程中难以监控，本设计在机器人和换挡手柄夹紧手爪之间串接传感器，能实时反馈机器人动作的数据。

附图说明

图1为本实用新型的立体图。

具体实施方式

下面结合附图及较佳实施例详细说明本实用新型的具体实施方式。如图1所示，一种汽车换挡器模拟抓手，从上到下依次由机器人连接转换盘1、弹性缓冲垫片2、缓冲垫片紧固盘3、压力传感器4、驱动装置连接盘5、抓手驱动装置6、换挡手柄夹紧抓手7组成。机器人手臂末端通过连接转换盘与弹性缓冲垫片相连。缓冲垫片紧固盘位于弹性缓冲垫片下部，与连接转换盘将弹性缓冲垫片紧密夹在中间，弹性缓冲垫片厚度12mm、直径90mm，中间有一个直径15mm的通孔便于缓冲垫片紧固盘、弹性缓冲垫片、连接转换盘之间夹紧串接，弹性缓冲垫片在正常安装状态下受到一定的预夹紧力。弹性缓冲垫片的存在使得整体工装具有一定的柔性，能够有效避免机器人与汽车换挡手柄连接造成在运动过程中出现的卡滞现象。缓冲垫片紧固盘下布置压力传感器，传感器在工作状态下能实时反馈机器人动作的数据，监控换档手柄与机器人之间连接情况。抓手驱动装置与换挡手柄夹紧抓手配合工作，抓手驱动装置上有气孔可以外接气源，换挡手柄夹紧抓手自身具有一定的向外张开趋势，外接气源接通时换挡手柄夹紧抓手向内收紧抓紧，外接气源阻断时换挡手柄夹紧抓手向外张开放开换挡手柄。换挡手柄夹紧抓手采用三爪设计，与大部分换挡手柄均可匹配工作保证工装的通用性。