[实用新型]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于：包括基座(1)、升降机构(2)、第一旋转机构(3)、第二旋转机构(4)、第一伸缩机构(5)、抓取装置(6)、压力传感器(7)、距离传感器(8)和控制装置(9)，伸缩升降机构(2)设置于所述基座(1)，所述第一旋转机构(3)与所述升降机构(2)的输出端连接，所述第二旋转机构(4)与所述第一旋转机构(3)的输出端连接，所述第一伸缩机构(5)与所述第二旋转机构(4)的输出端连接，所述第二旋转机构(4)与所述第一旋转机构(3)的输出端方向相互垂直，所述抓取装置(6)与所述第一伸缩机构(5)的输出端连接，所述压力传感器(7)、所述距离传感器(8)均设置于所述抓取装置(6)，所述升降机构(2)、所述第一旋转机构(3)、所述第二旋转机构(4)、所述第一伸缩机构(5)、所述抓取装置(6)、所述压力传感器(7)、所述距离传感器(8)均与所述控制装置(9)电连接。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述抓取装置(6)包括固定板(61)、第一弧形结构(62)、第二弧形结构(63)和第二伸缩机构(64)，所述第一弧形结构(62)、所述第二伸缩机构(64)均设置于所述固定板(61)，所述第二弧形结构(63)与所述第一弧形结构(62)对应，所述固定板(61)设置有通孔(61')，所述第二伸缩机构(64)的输出端贯穿所述通孔(61')，所述第二弧形结构(63)与所述第二伸缩机构(64)的输出端连接，所述第二伸缩机构(64)与所述控制装置(9)电连接。

3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述固定板(61)的截面形状为“ㄇ”型。

4.如权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述压力传感器(7)设置于所述第一弧形结构(62)。

5.如权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述距离传感器(8)设置于所述固定板(61)。

6.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述升降机构(2)为气缸或液压缸。

7.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述第一旋转机构(3)、所述第二旋转机构(4)为伺服电机或步进电机。

8.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述第一伸缩机构(5)为线性模组。

9.如权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述第二伸缩机构(64)为气缸或液压缸。

10.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述控制装置(9)为单片机或工控机。