[实用新型]用于巡检的无人机多机协同输电线路故障识别全自动系统

权利要求书

1.一种用于巡检的无人机多机协同输电线路故障识别全自动系统，应用于无人机指挥车上，与车载服务器兼容，其特征在于，包括CPU模块，以及通过数据总线与所述CPU模块连接的图像识别模块、存储模块、生成路线模块、多维数组模块、上行传输模块、无线通讯单元、通讯接入模块、无线接受单元以及HMI交互界面。

2.根据权利要求1所述的一种用于巡检的无人机多机协同输电线路故障识别全自动系统，其特征在于，所述上行传输模块通过RS232接口与无线通讯单元使用硬接线直连以无线形式，或通过网口使用硬接线直接与云平台交互后与基础无人机组和多次巡航无人机组进行路线交互；所述通讯接入模块通过RS485接口与无线接收单元使用硬接线直连以无线形式，或通过网口使用硬接线直接与云平台交互后收取无人机组一次返回巡检图像。

3.根据权利要求1所述的一种用于巡检的无人机多机协同输电线路故障识别全自动系统，其特征在于，所述CPU模块通过数据总线与所述存储模块连接，进行多维数组存储、错误识别阈值α及每次路线记录。

4.根据权利要求1所述的一种用于巡检的无人机多机协同输电线路故障识别全自动系统，其特征在于，所述CPU模块通过数据总线与所述图像识别模块、存储模块、生成线路模块、多维数组模块及上行传输模块连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于巡检的无人机多机协同输电线路故障识别全自动系统，其特征在于，所述HMI交互界面与故障分析模块互动，交由调度人员对故障元器件进行故障修复。

6.根据权利要求4所述的一种用于巡检的无人机多机协同输电线路故障识别全自动系统，其特征在于，所述图像识别模块包含针对无人机组返还的图片进行图像识别的基于改进的YOLOv3人工智能图像识别算法。

7.根据权利要求4所述的一种用于巡检的无人机多机协同输电线路故障识别全自动系统，其特征在于，所述多维数组模块用于生成、遍历和修改巡检区域5个多维数组X_k和5个多维数组X’_k。

8.根据权利要求4所述的一种用于巡检的无人机多机协同输电线路故障识别全自动系统，其特征在于，所述生成路线模块在确定识别阈值条件下遍历多维数组X’_k筛选出已诊断故障，对未诊断出错误的电气元器件进行任务下发至多次巡航机组中满足条件的无人机巡航。

9.根据权利要求8所述的一种用于巡检的无人机多机协同输电线路故障识别全自动系统，其特征在于，满足条件指的是无人机电池电量大于80％，且无巡航任务或巡航任务结束时间小于5分钟。