[实用新型]一种中空摆线减速机及电动关节

说明书

本实用新型公开了一种中空摆线减速机及电动关节，减速机包括同轴设置的中空摆线二级减速机、中心齿轮、轴心齿轴、行星齿轮组和电机外壳，中心齿轮、轴心齿轴和行星齿轮组构成一级减速机构并设置在由所述中空摆线二级减速机和电机外壳构成的内置容纳腔中；电动关节，包括中空摆线减速机和内置空心电机，内置空心电机包括中空转子和中空定子，中空转子套接在所述轴心齿轴的中空心轴上，中空定子外周面嵌设在所述电机外壳的内环台阶孔中。本申请提供了两级传动同轴设置，减少了传输方向的距离，提高了承压能力和使用寿命；两级减速的高倍乘积减速比使得机械手更灵活，内置电机的电动关节体积小成本低，适应范围更广。

技术领域

本实用新型涉及机器人、机械臂或机械手技术领域，尤其涉及一种中空摆线减速机及电动关节。

背景技术

现有的摆线中空型减速机（参见图1）主要由两部分组成，主体高倍减速机构(二级减速)和齿轮低倍减速传动机构(一级减速)。工作原理为：输入轴的旋转，通过中心齿轮从输入齿轮传递到正齿轮，按照齿数比进行减速；这是1级减速。正齿轮被连接到曲柄轴，变为2级减速的输入；在曲柄轴的偏心部分，通过滚动轴承安装LKRV齿轮。另外，在外壳内侧仅比摆线齿轮的齿数多1个的销，等齿距排列。如果固定外壳转动正齿轮，则LKRV齿轮由于曲柄轴的偏心运动也进行偏心运动。此时如果曲柄轴转动1周，则LKRV齿轮就会沿与曲柄轴相反的方向转动1个齿。这个转动被输出到2级减速的轴。将轴固定时，外壳侧成为输出侧。

此机构应用上的困扰，①多数厂家会用较大一颗标准的伺服电机来偏心安装，当然对机构的磨耗会较大间隙会越来越大，精度越来越差。②较高端是用两颗较小的伺服电机，均匀对秤两侧安装，成本较高，中间中空部分只是方便走线。③整体机构如L的尺寸会变大，机构刚性会较差，整体重量变大。④最严重的问题是整体机构，为了避免与其相邻的轴的干涉，往往使整个机构的重心偏移，而造成运动过程各种轴向力及径向力产生，加速机构的磨耗。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种中空摆线减速机及电动关节，其能解决上述问题。

本实用新型的目的采用以下技术方案实现：

一种中空摆线减速机，包括同轴设置的中空摆线二级减速机、中心齿轮、轴心齿轴、行星齿轮组和电机外壳，所述中心齿轮、轴心齿轴和行星齿轮组构成一级减速机构并设置在由所述中空摆线二级减速机和电机外壳构成的内置容纳腔中；其中，所述中空摆线二级减速机包括减速机体、三个正齿轮、输出支撑轴承和支撑法兰；所述支撑法兰设置在所述减速机体的输入端，所述输出支撑轴承内置于所述支撑法兰；三个所述正齿轮均布的内嵌于所述减速机体的机体内腔中；其中，所述中心齿轮包括中心输出外齿轮、中心输入内齿轮和中心输入轴承；所述中心输出外齿轮的内轴心套接在所述输出支撑轴承上，并且与三个所述正齿轮啮合；所述中心输入内齿轮为外环内齿轮，其轴心管与中心输入轴承内环面连接；所述轴心齿轴包括一体设置的中空端齿轮和中空心轴；所述中空端齿轮为输入外环齿轮，且中空端齿轮的内支撑口与所述中心输入轴承外环面套接连接；所述行星齿轮组包括三个行星齿轮、行星齿轮固定器和行星支撑轴承；在所述行星齿轮固定器的一面均布的垂直设置三个支撑柱，在所述行星齿轮固定器的中部开设中心支撑孔，三个所述行星齿轮套接在三个所述支撑柱上，所述行星支撑轴承套接在所述中心支撑孔上；三个所述行星齿轮外周侧齿与所述中心输入内齿轮的内齿啮合，三个所述行星齿轮的中心与所述中空端齿轮啮合；所述电机外壳为多阶内孔体，所述行星齿轮固定器的外环面嵌设固定至所述电机外壳的内环台阶孔中，所述电机外壳的外端面与所述中空摆线二级减速机的减速机体输入端面螺栓连接。

优选的，所述输出支撑轴承、中心输入轴承和行星支撑轴承均采用深槽滚珠轴承。

一种中空摆线电动关节，包括上述中空摆线减速机和内置空心电机，所述内置空心电机包括中空转子和中空定子，所述中空转子套接在所述轴心齿轴的中空心轴上，所述中空定子外周面嵌设在所述电机外壳的内环台阶孔中。