[实用新型]一种串珠型颗粒驱动软体机器人

说明书

本实用新型公开了一种串珠型颗粒驱动软体机器人，包括具有内腔的弹性变形体；颗粒串，所述颗粒串由若干颗粒相串接组成；颗粒输送装置，所述颗粒串的一端与所述颗粒输送装置相连接，且所述颗粒输送装置与所述弹性变形体相连接；所述颗粒输送装置用于向所述内腔输送颗粒和挤压所述内腔内的颗粒，且拉动所述颗粒串，使所述弹性变形体内颗粒输出至所述颗粒输送装置内。本实用新型能有效解决现有颗粒无法流出弹性变形体内腔，而使得弹性变形腔体无法恢复至初始状态的问题，有效提高了软体机器人的实用性和扩大了软体机器人的应用范围。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种串珠型颗粒驱动软体机器人。

背景技术

软体机器人由柔性材料制作而成，具有结构柔顺性高、环境适应能力强、人机交互性好等特点，现已在众多的领域内得到了广泛的应用。

软体机器人普遍存在的刚度低的缺点限制了其在承受大负载等方面的应用，为了提高软体机器人的承载能力，专利文献CN201711363921.4公开的一种变刚度软体机器人系统，包括软体机器人、真空抽气装置和粒子输送装置，所述软体机器人具有由弹性变形腔壁围成的容腔；所述粒子输送装置与输送通道连接，用于向容腔内输送软体机器人的致变形介质。当弹性变形腔壁抓取物体时，颗粒物质由粒子输送装置送进弹性变形腔，并且粒子在弹性变形腔壁内流动以适应被抓物体的形状，后真空抽气装置使弹性变形腔壁抽真空或负压，颗粒物质体积分数减小，颗粒进入堵塞状态，有效增强了弹性变形腔壁的刚性，提高了软体机器人的承载能力。卸载时，弹性变形体内腔与大气相通，大气进入内腔，内腔内颗粒具有流动性，此时在弹性变形体的弹性恢复力作用下，内腔内的颗粒被推出内腔，弹性变形体逐渐向初始柔性状态恢复。但由于颗粒与颗粒、颗粒与弹性变形腔体间的摩擦力会阻止颗粒流出弹性变形体内腔，使得弹性变形腔体无法恢复至初始状态，导致软体机器人无法重复工作，应用范围受限。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于克服现有技术的不足，提供了一种串珠型颗粒驱动软体机器人，能有效解决现有颗粒无法流出弹性变形体内腔，而使得弹性变形腔体无法恢复至初始状态的问题，有效提高了软体机器人的实用性和扩大了软体机器人的应用范围。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种串珠型颗粒驱动软体机器人，包括：

具有内腔的弹性变形体；

颗粒串，所述颗粒串由多个颗粒相串接组成；

颗粒输送装置，所述颗粒串的一端与所述颗粒输送装置相连接，且所述颗粒输送装置与所述弹性变形体相连接；

所述颗粒输送装置用于向所述内腔输送颗粒和挤压所述内腔内的颗粒，且拉动所述颗粒串，使所述弹性变形体内颗粒输出至所述颗粒输送装置内。

进一步地，还包括贴合所述弹性变形体外表面一侧设置的应变限制层；所述应变限制层的弹性模量大于所述弹性变形体的弹性模量。

进一步地，所述颗粒串的数量为多条。

进一步地，所述颗粒上设有第一通孔，通过绳子将多个颗粒相串接成颗粒串。

进一步地，所述颗粒输送装置包括颗粒输送通道、活塞、活塞杆和直线驱动机构，所述活塞位于所述颗粒输送通道内且与所述颗粒输送通道移动配合安装，所述活塞杆与所述活塞相连接并穿出所述颗粒输送通道的一端与所述直线驱动机构相连接；所述颗粒输送通道的另一端与所述弹性变形体相连接；所述颗粒串的一端与所述活塞相连接。

进一步地，所述活塞上设有绳子穿过的第二通孔；靠近所述活塞杆端，所述活塞上设有盖合所述活塞端面的盖板。

进一步地，所述颗粒输送通道的另一端通过连接件与所述弹性变形体相连接。

进一步地，所述连接件的一端设有与所述弹性变形体相配合安装的第一内止口，另一端设有与所述颗粒输送通道相配合安装的第二内止口。