[实用新型]一种用于室内移动机器人自主定位建图的一体化传感器

权利要求书

1.一种用于室内移动机器人自主定位建图的一体化传感器，其特征在于，所述一体化传感器包括：

顶部，用于布置单线激光雷达模块，所述顶部的侧面设置有激光发射孔和激光接收孔；

底座，与所述顶部相连且位于所述顶部的下方，所述底座内部设置有控制芯片、多种传感器和无线通信模块；所述控制芯片分别与所述激光雷达模块、所述多种传感器模块、所述无线通信模块电连接并进行数据信号和指令的传输；

其中，所述顶部可相对于所述底座以所述顶部的中心轴为中心进行360度的旋转。

2.根据权利要求1所述的一种用于室内移动机器人自主定位建图的一体化传感器，其特征在于，所述控制芯片包括第一控制芯片和第二控制芯片，所述第一控制芯片分别与所述激光雷达模块、所述无线通信模块电连接并进行数据信号和指令的传输，所述第二控制芯片分别与所述多种传感器模块电连接并进行数据信号和指令的传输，所述第一控制芯片和所述第二控制芯片电连接并进行数据信号和指令的传输。

3.根据权利要求2所述的一种用于室内移动机器人自主定位建图的一体化传感器，其特征在于，所述第一控制芯片为RK3399芯片，所述第二控制芯片为STM32F407芯片。

4.根据权利要求1所述的一种用于室内移动机器人自主定位建图的一体化传感器，其特征在于，所述多种传感器模块包括十轴姿态传感器和超声波测距传感器。

5.根据权利要求4所述的一种用于室内移动机器人自主定位建图的一体化传感器，其特征在于，所述超声波测距传感器的个数多个。

6.根据权利要求5所述的一种用于室内移动机器人自主定位建图的一体化传感器，其特征在于，多个超声波测距传感器中的每个超声波测距传感器分别设置于所述底座的前侧面、左前侧面、右前侧面、左侧面、右侧面。

7.根据权利要求1所述的一种用于室内移动机器人自主定位建图的一体化传感器，其特征在于，所述底座后侧面设有数据传输口、电源接口和按键，所述数据传输口与所述控制芯片连接。

8.根据权利要求1所述的一种用于室内移动机器人自主定位建图的一体化传感器，其特征在于，所述顶部为圆柱体，所述激光发射孔和激光接收孔之间的最短间距不大于所述圆柱体的底面周长的三分之一。

9.根据权利要求1所述的一种用于室内移动机器人自主定位建图的一体化传感器，其特征在于，所述底座包括六个侧面。

10.根据权利要求9所述的一种用于室内移动机器人自主定位建图的一体化传感器，其特征在于，所述底座的各个侧面相连处为圆角。