[实用新型]一种用于混凝土水平回弹检测的机器人

说明书

本实用新型公开了一种用于混凝土水平回弹检测的机器人，包括提升机构，具备竖向往复直线自由度；三维移动机构，固定在提升机构的顶部，三维移动机构包括相互垂直连接的x向直线模组、y向直线模组、z向直线模组；检测机构，包括与y向直线模组平行固定的数显回弹仪，数显回弹仪具备沿x、y、z三个直角坐标轴方向的移动自由度；提升机构中还包括支撑机构，提升机构的顶部为竖向伸缩的嵌套柱，z向直线模组与嵌套柱平行固定，数显回弹仪的朝向为水平方向且背离嵌套柱所在位置，支撑机构包括位于嵌套柱顶部的橡胶垫圈。采用此实用新型能在建筑物侧立面回弹测试时提供稳定的支撑，借助建筑物下表面的摩擦力来稳定自身，提高检测的效率。

技术领域

本实用新型涉及建筑检测仪器领域，具体涉及一种用于混凝土水平回弹检测的机器人。

背景技术

建筑物主体结构检测工作中，回弹法检测工作量较大并有一定的危险性，尤其在钢筋混凝土梁、板构件的检测时需高空作业有很大的安全隐患，因此回弹检测自动化技术研究亟待开展。

现有技术中有《一种爬壁机器人混凝土强度检测装置》，申请号为201621411867.7。该技术将混凝土回弹仪安装在爬壁机器人上用于桥梁结构混凝土、高大混凝土等混凝土强度检测。该技术通过磁力实现装置与混凝土构件的连接，该连接可靠性不高，不能有效、稳定的提供回弹仪往复运动时需要的反力。不能按规范《回弹法检测混凝土抗压强度技术规程JGJ/T23-2011》要求一个测区连续回弹16个测点。

实用新型内容

本实用新型要解决的问题在于提供一种用于混凝土水平回弹检测的机器人，能在建筑物侧立面回弹测试时提供稳定的支撑，借助建筑物下表面的摩擦力来稳定自身，提高检测的效率。

为解决上述问题，本实用新型提供一种用于混凝土水平回弹检测的机器人，为达到上述目的，本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种用于混凝土水平回弹检测的机器人，包括：提升机构，具备竖向往复直线自由度；三维移动机构，固定在提升机构的顶部，三维移动机构包括相互垂直连接的x向直线模组、y向直线模组、z向直线模组；检测机构，包括与y向直线模组平行固定的数显回弹仪，数显回弹仪具备沿x、y、z三个直角坐标轴方向的移动自由度；提升机构中还包括支撑机构，提升机构的顶部为竖向伸缩的嵌套柱，z向直线模组与嵌套柱平行固定，数显回弹仪的朝向为水平方向且背离嵌套柱所在位置，支撑机构包括位于嵌套柱顶部的橡胶垫圈。

采用上述技术方案的有益效果是：本技术方案是基于回弹法检测混凝土抗压强度技术规程及三轴直线机械臂运动学机理设计电动机械机构。回弹仪安装在机构上可实现往复运动。实现机器人在回弹工作中进行稳定、高效、安全的检测作业。

钢筋混凝土墙、柱构件回弹检测，使用回弹仪对混凝土构件表面进行检测时会产生0.1kN左右的冲击荷载。如何将回弹仪水平放置在钢筋混凝土墙、柱构件侧面并提供稳定、可靠的回弹反力是本发明要解决的基本问题。本技术方案通过提升机构构成提升、支撑体系，三维移动机构将数显回弹仪提升至检测适宜高度，动力源可以是小功率电机。

将端部橡胶垫圈抵住建筑物板底或梁底并施加5kN的轴向荷载，因为橡胶垫圈与建筑物表面有较高的摩擦因数，所以能提供沿水平方向上较大的摩擦力。为数显回弹仪提供稳定、可靠的侧向支撑。往往整个机器人的底部可以利用自重或其他方式实现固定，而机器人的顶部因高度原因难以被稳定支撑，而本技术手段实现了机器人上下两点的固定，避免了机器人为一个悬臂系统。借助建筑自身的下表面来固定，继而方便对建筑物的侧立面进行检测，技术手段巧妙。橡胶垫圈相比一个橡胶点其尺寸相对大，能提供更大的摩擦力。嵌套柱、z向直线模组正好位于数显回弹仪的底部位置，能提供较好的支撑。