[实用新型]基于工业机器人的全自动棒材缺陷修磨系统

说明书

本实用新型公开了一种基于工业机器人的全自动棒材缺陷修磨系统，包括上料装置、下料装置、对转辊道、机器人本体、安装法兰、力位执行器、浮动磨头、第一伺服电机，力位执行器上端通过安装法兰连接机器人本体的活动端、下端连接第一伺服电机，浮动磨头固定在第一伺服电机的输出轴上，对转辊道包括主动辊、从动辊、第二伺服电机、传动机构，主动辊、从动辊纵向间隔设置，且横向排列设置有多组，第二伺服电机的输出端通过传动机构连接每一个主动辊。本实用新型的优点是：集成实现了棒材自动化缺陷定位、自动化上下料、自动化修磨，智能化程度高，提升了生产效率。

技术领域

本实用新型涉及一种棒材缺陷修磨系统，尤其是一种基于工业机器人的全自动棒材缺陷修磨系统，属于冶金智能制造的技术领域。

背景技术

目前，国内工厂在面向特钢棒材的精整作业中，还无法完成在线修磨作业，往往是工厂生产出来的特钢棒材在经过探伤机进行探伤后，需将具有表面缺陷的特钢棒材转送到特定的修磨车间进行修磨。

在现有的生产实践中，常见的修磨方式主要有以下两种：1、人工使用手持磨光机完成。修磨深度不可控、表面质量不高，修磨后的圆棒无法达到探伤和表面质量检验要求，只能作为二等品销售，而且效率较低，劳动强度大、对人体具有粉尘伤害；2、采用移动台架配合固定磨头进行整体剥皮。这种方式缺乏局部缺陷的识别手段，不能进行局部修磨，同时缺少修磨深度的精确控制手段，修磨量较大、修磨精度低，修磨后的圆棒只能降规格等级销售，造成了生产成本的巨大浪费。

实用新型内容

实用新型目的：针对上述问题，本实用新型的目的是提供一种基于工业机器人的全自动棒材缺陷修磨系统，实现棒材的自动化上下料、自动化缺陷识别、自动化修磨作业，提高修磨精度和效率。

技术方案：一种基于工业机器人的全自动棒材缺陷修磨系统，包括上料装置、下料装置、对转辊道、机器人本体、安装法兰、力位执行器、浮动磨头、第一伺服电机，所述力位执行器上端通过所述安装法兰连接所述机器人本体的活动端、下端连接所述第一伺服电机，所述浮动磨头固定在所述第一伺服电机的输出轴上，所述对转辊道包括主动辊、从动辊、第二伺服电机、传动机构，所述主动辊、从动辊纵向间隔设置，且横向排列设置有多组，所述第二伺服电机的输出端通过所述传动机构连接每一个所述主动辊；所述上料装置用于将棒材上料至所述对转辊道，所述对转辊道用于旋转所述棒材，所述下料装置用于将所述棒材从所述对转辊道上拨离，所述机器人本体的活动范围覆盖所述对转辊道。

本实用新型的原理是：使用时，棒材通过上料装置上料至对转辊道上，第二伺服电机启动，通过传动机构带动主动辊旋转，从而通过主动辊带动棒材和从动辊旋转，当识别到棒材缺陷后，第二伺服电机停止，将该缺陷位置旋转至浮动磨头的可修磨位置，然后第一伺服电机启动，由于安装了力位执行器，修磨时，其内置的压力传感器可使浮动磨头保持恒力进行修磨，避免将棒材表面打磨成兰紫色，内置的位移传感器可使浮动磨头沿设定的轮廓进行打磨并记录打磨轨迹，磨削精度高。完成修磨后，第一伺服电机停止，机器人本体回位，下料装置将棒材从对转辊道上拨离，完成棒材的全自动修磨过程。

优选的，所述传动机构包括传动轴、主传送带、副传送带，所述主传送带绕设在所述第二伺服电机的输出轴与传送轴之间形成回转，所述副传送带分别绕设在所述传动轴与每个主动辊上形成回转。

进一步，还包括滑移装置，所述滑移装置包括底座、第三伺服电机、减速器、滑轨、齿槽、支撑板，所述底座位于所述对转辊道侧方，所述滑轨、齿槽沿所述底座的长度方向固定在所述底座上，且平行于所述对转辊道，所述支撑板上端固定所述机器人本体、下端通过滑块安装在所述滑轨上，所述第三伺服电机、减速器安装在所述支撑板上，且所述第三伺服电机的输出轴通过所述减速器与所述齿槽啮合连接。本结构中，通过滑移机构实现机器人本体的横向滑动，扩大机器人本体的活动范围。