[实用新型]一种激光雷达

权利要求书

1.一种激光雷达，其特征在于，包括：

激光发射单元，用于发射激光光束；

振镜，包括在第一方向上旋转的反射镜；

以及旋转棱镜，包括顶面、底面以及位于所述顶面与所述底面之间的侧面，至少一个所述侧面与所述旋转棱镜的旋转轴的夹角不同于另一个所述侧面与所述旋转棱镜的旋转轴的夹角；所述旋转棱镜绕其旋转轴在第二方向上旋转；所述第一方向和所述第二方向相交设置；

所述激光发射单元发出的激光光束经所述反射镜反射后形成中间光束；所述中间光束照射至所述旋转棱镜的侧面，并被所述旋转棱镜的侧面反射后形成探测光束。

2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，还包括旋转机构，用于驱动所述旋转棱镜旋转；

所述旋转棱镜的旋转轴为空心轴，所述旋转机构设置于所述空心轴内。

3.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，还包括第一接收单元；

所述第一接收单元与所述激光发射单元位于所述旋转棱镜的同一侧；

所述旋转棱镜的同一侧面包括发射区域和接收区域；

所述探测光束照射至目标区域后，被目标区域内的物体反射，形成回波光束；所述回波光束依次经过所述旋转棱镜的接收区域和所述反射镜反射后，被所述第一接收单元接收。

4.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，还包括第二接收单元；

所述第二接收单元与所述激光发射单元位于所述旋转棱镜的相对侧；

所述探测光束照射至目标区域后，被目标区域内的物体反射，形成回波光束；所述回波光束直接被所述第二接收单元接收。

5.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，还包括棱镜角度传感器；

所述棱镜角度传感器固定于所述旋转棱镜的顶面和/或底面。

6.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述旋转棱镜的各所述侧面与所述旋转棱镜的旋转轴的夹角各不相同。

7.根据权利要求6所述的激光雷达，其特征在于，所述旋转棱镜包括N对相对设置的侧面，N为等于或者大于2的正整数；

一对相对的两个所述侧面与所述旋转棱镜的旋转轴的夹角均小于或者均大于，另外一对相对的两个所述侧面与所述旋转棱镜的旋转轴的夹角。

8.根据权利要求3所述的激光雷达，其特征在于，沿所述顶面指向所述底面的方向，所述发射区域包括依次排列的至少两个反射面，至少两个所述反射面与所述旋转棱镜的旋转轴之间的夹角不同。

9.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述振镜还包括支架、扭力梁、反射镜框、线圈以及磁铁；

所述支架为中空结构；

沿第二方向，所述扭力梁对称固定连接于所述支架与所述反射镜框之间；所述扭力梁扭动以带动所述反射镜框扭动以及复位；

所述磁铁沿第一方向对称固定于所述支架的两端，所述线圈环绕设置于所述反射镜框的边缘，且穿过所述扭力梁中的至少一个所述扭力梁。

10.根据权利要求9所述的激光雷达，其特征在于，所述振镜还包括转动角度检测组件；所述反射镜包括相对设置的第一镜面和第二镜面，所述第一镜面用于反射探测用激光光束；

所述转动角度检测组件包括检测光源、光源发射板、光源固定座、振镜角度传感器、电路板以及传感器固定支架；

所述检测光源用于向所述第二镜面发射检测光束，所述检测光源通过所述光源固定座与所述光源发射板固定连接，所述光源发射板通过所述传感器固定支架与所述支架固定连接；所述振镜角度传感器的感光面朝向所述第二镜面，所述振镜角度传感器通过所述电路板与所述传感器固定支架固定连接，所述传感器固定支架与所述支架固定连接。