[实用新型]连杆耦合自适应欠驱动机器人手指装置

权利要求书

1.一种连杆耦合自适应欠驱动机器人手指装置，包括电机、传动机构、基座、第一指段、第二指段、近关节轴和远关节轴；所述电机与基座固接，所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连；所述近关节轴活动套设在基座中，所述第一指段活动套接在近关节轴上；所述远关节轴活动套设在第一指段中，所述的第二指段活动套接在远关节轴上；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；其特征在于：该连杆耦合自适应欠驱动机器人手指装置还包括第一连杆、第二连杆、第一转轴、第二转轴、第三转轴、簧件、限位凸块；所述第一转轴活动套设在基座中；所述传动机构的输出端与第一连杆相连；所述第一连杆一端套接在第一转轴上，另一端套接在第二转轴上；所述第三转轴固接在第二指段上；所述第二连杆一端套接在第二转轴上，另一端套接在第三转轴上；所述簧件的两端分别连接第一连杆和第二连杆；所述限位凸块固接在第一连杆上，在初始状态时，在簧件的作用下，第二连杆紧靠在限位凸块上；

所述近关节轴、远关节轴、第一转轴、第二转轴、第三转轴符合如下关系：设近关节轴的中心点为A，第一转轴的中心点为B，远关节轴的中心点为C，第三转轴的中心点为D，第二转轴的中心点为E；线段AC与线段BD相交，线段AB、线段BD、线段DC和线段CA构成“8”字形四边形，点B、D、E三点连线形成三角形，点E和点C分别在线段BD的两侧。

2.根据权利要求1所述的一种连杆耦合自适应欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所述传动机构包括减速器、第一带轮、传动带和第二带轮；所述电机的输出轴与减速器的输入轴相连；所述第一带轮套固在减速器的输出轴上；所述传动带分别连接第一带轮和第二带轮；所述第一带轮、第二带轮和传动带配合形成带轮传动关系；所述第二带轮套接在第一转轴上；所述第二带轮与第一连杆固接。

3.根据权利要求1所述的一种连杆耦合自适应欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所述簧件采用拉簧或扭簧。