[实用新型]电机组合及具有该电机组合的手术机器人

说明书

本实用新型提供一种电机组合及手术机器人，电机组合包括电机，电机包括电机本体及安装于电机本体中的转轴，转轴在转轴的轴向方向上设有贯穿转轴的收容通道；减速机，减速机包括减速机本体及安装于减速机本体上的输出部，输出部的中心安装有轴承，减速机本体设有对应收容通道的开孔，轴承的中心与开孔的中心对齐；刹车件，刹车件与所述减速机安装于电机相对的两侧；过线件，过线件包括安装部及自安装部延伸形成的管体，管体设有用于收容连接线的过线通道，安装部设有连通过线通道的开口，管体贯穿刹车件及开口而收容于收容通道中，管体的自由端穿过开孔而安装于轴承中。本实用新型可以有效地利用内部空间，并避免连接线比较凌乱的问题。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，特别是涉及一种电机组合及具有该电机组合的手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台包括手柄，医生通过操作手柄向从操作设备发送控制命令，从操作设备包括多个机械臂及操作臂，机械臂带动操作臂移动，操作臂具有末端器械，在工作状态时，末端器械跟随手柄移动，以实现远程手术操作。现有的机械臂中具有很多电机、元器件及连接于各部件之间的连接线，连接线过多使机械臂内部凌乱，空间利用率低。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种空间利用率高的电机组合及具有该电机组合的手术机器人。

一种电机组合，包括：

电机，所述电机包括电机本体及安装于所述电机本体中的转轴，所述转轴在所述转轴的轴向方向上设有贯穿所述转轴的收容通道；

减速机，所述减速机包括减速机本体及安装于所述减速机本体上的输出部，所述输出部的中心安装有轴承，所述减速机本体设有对应所述收容通道的开孔，所述轴承的中心与所述开孔的中心对齐；

刹车件，所述刹车件与所述减速机安装于所述电机相对的两侧；

过线件，所述过线件包括安装部及自所述安装部延伸形成的管体，所述管体设有用于收容连接线的过线通道，所述安装部设有连通所述过线通道的开口，所述管体贯穿所述刹车件及所述开口而收容于所述收容通道中，所述管体的自由端穿过所述开孔而安装于所述轴承中。

优选地，所述减速机本体包括波发生器、外齿柔轮及内齿钢轮，所述波发生器包括凸轮，所述凸轮位于所述波发生器的中心，所述开孔设于所述凸轮上，所述输出部固定于所述内齿钢轮上。

优选地，所述安装部还设有多个围绕所述开口的通孔。

优选地，所述安装部为圆形的片体。

优选地，所述安装部还设有多个围绕所述开口的固定孔。

优选地，所述输出部呈圆盘形。

优选地，所述输出部设有多个用于收容定位柱的定位孔。

优选地，所述减速机本体位于所述输出部及所述电机本体之间。

优选地，所述管体与所述转轴的内壁保持间隙。

优选地，所述安装部设有多个围绕所述开口的开孔。

优选地，所述安装部为圆形的片体。

优选地，所述安装部还设有多个固定孔。

优选地，所述手术机器人包括上述电机组合。