[实用新型]手术机械臂及手术机器人

权利要求书

1.一种手术机械臂(100)，其特征在于，包括术前摆位组件(10)、执行组件(30)以及设置于所述术前摆位组件(10)与所述执行组件(30)之间的远心操控组件(20)，所述执行组件(30)包括执行杆(31)及设置于所述执行杆(31)相对远离所述远心操控组件(20)一端的手术器具(32)；

所述执行组件(30)上设置有传感器(42)，所述传感器(42)设置于所述执行杆(31)与所述远心操控组件(20)之间，所述传感器(42)通过检测所述执行杆(31)的受力状态来获得所述手术器具(32)受到的环境力及/或环境力矩。

2.如权利要求1所述的手术机械臂(100)，其特征在于，所述手术机械臂还包括转动驱动件(41)，所述转动驱动件(41)连接于所述执行杆(31)中相对靠近所述远心操控组件(20)的一端并能够驱动所述执行杆(31)与所述手术器具(32)沿所述执行杆(31)的轴向同步转动；

所述远心操控组件(20)为并联机构，所述远心操控组件(20)包括静平台(21)以及连接于所述静平台(21)并能够相对所述静平台(21)运动的第一动平台(22)；所述静平台(21)连接于所述术前摆位组件(10)，所述传感器(42)连接于所述第一动平台(22)。

3.如权利要求2所述的手术机械臂(100)，其特征在于，所述转动驱动件(41)安装于所述第一动平台(22)上，所述传感器(42)连接于所述转动驱动件(41)上，所述转动驱动件(41)能够驱动所述传感器(42)、所述执行杆(31)以及所述手术器具(32)沿所述执行杆(31)的轴向同步转动。

4.如权利要求3所述的手术机械臂(100)，其特征在于，所述手术机械臂(100)还包括用于驱动所述手术器具(32)运动的控制驱动件(43)，所述执行杆(31)连接于所述传感器(42)，所述传感器(42)连接于所述控制驱动件(43)上，所述控制驱动件(43)连接于所述转动驱动件(41)；所述转动驱动件(41)通过驱动所述控制驱动件(43)、所述传感器(42)以及所述执行杆(31)，来带动所述手术器具(32)沿所述执行杆(31)的轴向转动。

5.如权利要求4所述的手术机械臂(100)，其特征在于，所述控制驱动件(43)与所述转动驱动件(41)分别位于所述第一动平台(22)的两侧。

6.如权利要求4所述的手术机械臂(100)，其特征在于，所述转动驱动件(41) 位于所述控制驱动件(43)与所述第一动平台(22)之间。

7.如权利要求4所述的手术机械臂(100)，其特征在于，所述手术机械臂(100)包括连接线缆，所述控制驱动件(43)通过所述连接线缆连接于所述手术器具(32)；所述传感器(42)为空心传感器，所述传感器(42)的内部形成允许所述连接线缆穿过的通道。

8.如权利要求4所述的手术机械臂(100)，其特征在于，所述传感器(42)以及所述控制驱动件(43)所形成的整体的重心，位于所述执行杆(31)的轴向上。

9.如权利要求4所述的手术机械臂(100)，其特征在于，所述控制驱动件(43)的数量至少为三个；其中，两个所述控制驱动件(43)用于控制所述手术器具(32)朝交错的两个不同方向偏转，余下的一个所述控制驱动件(43)用于控制所述手术器具(32)张开与闭合；

三个所述控制驱动件(43)的各中心之间围设形成等边三角形，且所述执行杆(31)的轴向穿过所述等边三角形的中心。

10.一种手术机器人，包括手术机械臂，其特征在于，所述手术机械臂为权利要求1至9任意一项所述的手术机械臂(100)。