[实用新型]手术机械臂及手术机器人

权利要求书

1.一种手术机械臂(100)，其特征在于，包括术前摆位组件(10)、执行组件(30)以及设置于所述术前摆位组件(10)与所述执行组件(30)之间的远心操控组件(20)，所述执行组件(30)包括执行杆(31)及设置于所述执行杆(31)相对远离所述远心操控组件(20)一端的手术器具(32)；所述远心操控组件(20)上设置有转动驱动件(41)以及传感器(42)，所述转动驱动件(41)连接于所述执行杆(31)中相对靠近所述远心操控组件(20)的一端并能够驱动所述执行杆(31)与所述手术器具(32)沿所述执行杆(31)的轴向同步转动；

所述传感器(42)连接于所述远心操控组件(20)且所述传感器(42)与所述手术器具(32)之间不存在沿所述执行杆(31)轴向的同步转动；所述传感器(42)用于检测所述手术器具(32)受到的环境力及/或环境力矩。

2.如权利要求1所述的手术机械臂(100)，其特征在于，所述远心操控组件(20)为并联结构，且所述远心操控组件(20)包括静平台(21)以及连接于所述静平台(21)并能够相对所述静平台(21)运动的第一动平台(22)；所述静平台(21)连接于所述术前摆位组件(10)，所述传感器(42)连接于所述第一动平台(22)上。

3.如权利要求2所述的手术机械臂(100)，其特征在于，所述手术机械臂(100)还包括用于驱动所述手术器具(32)运动的控制驱动件(43)，所述控制驱动件(43)设置于所述执行杆(31)与所述第一动平台(22)之间；所述传感器(42)安装于所述转动驱动件(41)；所述转动驱动件(41)能够驱动所述控制驱动件(43)、所述执行杆(31)以及所述手术器具(32)沿所述执行杆(31)的轴向同步转动；

所述传感器(42)通过检测所述转动驱动件(41)、所述控制驱动件(43)以及所述执行杆(31)的整体受力状态，来获得所述手术器具(32)受到的环境力及/或环境力矩。

4.如权利要求3中所述的手术机械臂(100)，其特征在于，所述第一动平台(22)上开设有避让孔，所述转动驱动件(41)通过伸入所述避让孔内连接于所述控制驱动件(43)。

5.如权利要求2中所述的手术机械臂(100)，其特征在于，所述手术机械臂(100)还包括用于驱动所述手术器具(32)运动的控制驱动件(43)，所述转动驱动件(41)设置于所述控制驱动件(43)与所述传感器(42)之间；所述转动驱动件(41)能够驱动所述控制驱动件(43)、所述执行杆(31)以及所述手术器具(32)沿所述执行杆(31)的轴向同步转动；

所述传感器(42)通过检测所述转动驱动件(41)、所述控制驱动件(43)以及所述执行杆(31)的整体受力状态，来获得所述手术器具(32)受到的环境力及/或环境力矩。

6.如权利要求3或者5中所述的手术机械臂(100)，其特征在于，所述控制驱动件(43)的数量至少为三个；其中，两个所述控制驱动件(43)用于控制所述手术器具(32)朝交错的两个不同方向偏转，余下的一个所述控制驱动件(43)用于控制所述手术器具(32)张开与闭合。

7.如权利要求2所述的手术机械臂(100)，其特征在于，所述第一动平台(22)与所述静平台(21)之间设置有多个第一伸缩元件(23)，每个所述第一伸缩元件(23)的两端均分别转动连接于所述静平台(21)与所述第一动平台(22)；所述第一伸缩元件(23)与所述第一动平台(22)之间的各转动连接点(24)均相互间隔设置；且所述第一伸缩元件(23)与所述静平台(21)之间的各转动连接点(24)也均相互间隔设置。

8.如权利要求7所述的手术机械臂(100)，其特征在于，所述第一伸缩元件(23)与所述第一动平台(22)的各转动连接点(24)之间以就近的方式两两成对，每一组同对的两个转动连接点(24)与所述第一动平台(22)的中心之间均对应形成一个第一夹角(α)，各所述第一夹角(α)之间的大小相等。