[实用新型]一种缓冲装置、足部机器人及太空飞船

说明书

本申请适用于智能缓冲技术领域，提供了一种缓冲装置、足部机器人及太空飞船，包括第一连杆、第二连杆，所述第一连杆的第一端和第二连杆的第一端通过由电机作用的旋转机构连接，所述旋转机构用于改变所述第一连杆和第二连杆的旋转角度，所述旋转机构通过所述电机提供用于缓冲作用在第一连杆的第二端和第二连杆的第二端的冲击作用力的扭力。因而使得缓冲装置可以有效的缓冲所施加的冲击作用力的同时，电机作用的旋转机构不会释放能量，因而能够使得缓冲后不会造成相对运动物体的反向移动，提高缓冲的稳定性。

技术领域

本申请属于缓冲技术领域，尤其涉及一种缓冲装置、足部机器人及太空飞船。

背景技术

在机器人、航空航天等领域，经常会遇到物体受到冲击的情形。比如，双足机器人执行跳跃动作后的着地瞬间，机器人足部会受到地面施加的较大的冲击力，比如太空飞船的太空仓对接时，在对接时，对接的双方均会受到对方太空仓的冲击力。为了保证机器人稳定的着地，或者保证太空仓可靠的对接，需要缓冲所产生的冲击力。

目前的缓冲设备，通常是由弹性体产生的形变来吸收和存储动能。通过缓冲运动，使相对运动的物体的相对速度减小至零。但是，由于弹性体产生形变后需要释放，使得相对运动的两个物体变为反向的运动状态，不能稳定的达到两个物体的相对速度为零的运动状态。

实用新型内容

本申请实施例提供了一种缓冲装置，可以解决现有技术中由于弹性体变形后释放能量时，使得相对运动的两个物体变为反向运动状态，不能稳定的达到两个物体的相对速度为零的运动状态的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种缓冲装置，所述缓冲装置包括第一连杆、第二连杆，所述第一连杆的第一端和第二连杆的第一端通过由电机作用的、可改变所述第一连杆和第二连杆的旋转角度的旋转机构连接，所述旋转机构通过所述电机提供用于缓冲作用在第一连杆的第二端和第二连杆的第二端的冲击作用力的扭力。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，所述缓冲装置还包括设置在所述第一连杆的第二端的旋转机构，和/或设置在第二连杆的第二端的旋转机构。

结合第一方面，在第一方面的第二种可能实现方式中，所述缓冲装置包括两个或两个以上的缓冲单元，所述缓冲单元包括第一连杆、第二连杆，以及用于连接所述第一连杆和所述第二连杆的所述旋转机构，所述两个或两个以上的缓冲单元通过串联的形式连接，或者，所述两个或两个以上的缓冲单元通过并联的形式连接，或者两个以上的缓冲单元通过阵列的形式连接。

结合第一方面，在第一方面的第三种可能实现方式中，所述缓冲装置还包括固定机构，所述固定机构设置在所述第一连杆的第二端，或者所述第二连杆的第二端。

结合第一方面，在第一方面的第四种可能实现方式中，所述缓冲装置还包括扭力传感器、表面压力传感器和比较器，所述扭力传感器设置在所述旋转机构处，所述表面压力传感器设置在所述第一连杆的第二端的接触表面，和/或第二连杆的第二端的接触表面，所述比较器接收所述扭力传感器和所述表面压力传感器采集的信号，输出比较结果调整所述电机功率。

结合第一方面，在第一方面的第五种可能实现方式中，所述电机为电控伺服舵机。

结合第一方面，在第一方面的第六种可能实现方式中，所述缓冲装置还包括距离传感器和比较器，所述距离传感器设置在所述第一连杆的第二端的接触表面，和/或第二连杆的第二端的接触表面，所述距离传感器采集的距离信号输入至比较器，根据比较器输出的比较信号，启动所述缓冲装置。

结合第一方面，在第一方面的第七种可能实现方式中，所述第一连杆和/ 或第二连杆为刚性连杆。

结合第一方面，在第一方面的第八种可能实现方式中，所述足部机器人的足部设置有上述任一项所述的缓冲装置。

结合第一方面，在第一方面的第九种可能实现方式中，所述太空飞船的母船或子船上设置有上述任一项所述的缓冲装置。